[发明专利]基于外部环境及车辆状况的自动驾驶协同方法、设备、存储介质

说明书

本发明涉及一种基于外部环境及车辆状况的自动驾驶协同方法、设备、存储介质，包括：步骤S1.获取当前路段的天气类型，根据所述天气类型确定本车的车速基准；步骤S2.根据本车与前车的相对距离、相对速度，对所述车速基准进行动态调节，并以调节后的车速进行驾驶；步骤S3.根据本车的车速及电量，计算所允许行驶的剩余路程；步骤S4.在所述剩余路程不足以抵达预设目的地时，临时变更目的地至临近充电站并发出警示信息。本发明基于天气类型，结合本车与前车的相对距离、相对速度变化，确定合理的驾驶车速，然后根据车速及电量来计算剩余路程，达到计算结果更精准符合实际的效果。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种基于外部环境及车辆状况的自动驾驶协同方法、设备、存储介质。

背景技术

自动驾驶技术越发成熟，已初步进入实用阶段，其依靠神经网络算法、视觉计算、雷达监控和全球定位系统协同合作，让车辆上的主控电脑能实时根据道路车辆之间的相对位置及相对速度，自动调节本车车速，从而沿设定路径安全地驶向预设目的地。

自动驾驶技术成熟，自动驾驶混动车辆及自动驾驶电动车辆随之出现，对于自动驾驶电动车辆而言，其在自动驾驶时，由于脱离人为控制，需对车辆状况尤其是电量进行系统监控，现有的监控方式基本是基于周期性基于车速与电量判断车辆还能允许行驶的剩余路程是否足以抵达预设目的地，在不足以抵达预设目的地发出警示，由于该种方式并无考虑实际天气对车速的影响，因此判断存在偏差。

发明内容

本发明为解决或部分解决现有技术中的不足之处，而提供一种基于外部环境及车辆状况的自动驾驶协同方法、设备、存储介质。

为此，提供一种基于外部环境及车辆状况的自动驾驶协同方法，包括下述周期性执行的步骤：

步骤S1.获取当前路段的天气类型，根据所述天气类型确定本车的车速基准；

步骤S2.根据本车与前车的相对距离、相对速度，对所述车速基准进行动态调节，并以调节后的车速进行驾驶；

步骤S3.根据本车的车速及电量，计算所允许行驶的剩余路程；

步骤S4.在所述剩余路程不足以抵达预设目的地时，临时变更目的地至临近充电站并发出警示信息。

作为优选方案，步骤S1进一步包括：在天气类型改变后的首个周期中，根据所述天气类型调整往后各个周期之间的间隔时长。

作为优选方案，步骤S1进一步包括：事先分别为每种天气类型配置车速基准；步骤S1中设定车速的方式是：控制本车以所述天气类型对应的车速基准行驶。

作为优选方案，包括步骤S5：

统计路途中各驶经车辆的车速，并标记获取车速时的天气类型；

在天气类型改变后的首个周期中，对在上一天气类型下统计的各驶经车辆的车速求均值，并将所得结果更新为上一天气类型的车速基准。

作为优选方案，仅在所述车速的变化幅度大于设定阈值时，才予以执行所述步骤S3。

作为优选方案，步骤S3中，计算剩余路程的方式是：

事先建表存储车速与每公里耗电量的映射关系；

根据本车的车速查表确定其每公里耗电量，以所述电量与所确定的每公里耗电量之比作为所述剩余路程。

作为优选方案，步骤S4中，判断剩余路程不足以抵达预设目的地的方法是：

基于GPS确定本车当前位置，根据当前位置与预设目的地确定最短行驶路径；

获取最短行驶路径所需驾驶的公里数，在剩余路程小于所述公里数时认定剩余路程不足以抵达预设目的地。

还提供一种设备，其中，该设备包括：