[发明专利]一种车载惯导方位引出方法

说明书

本发明涉及一种车载惯导方位引出方法，该方法步骤为：S1在车辆行进方向左侧架设全站仪引入真北方向，惯导寻北；S2在车体上架设两个反射目标，全站仪测量两个反射目标的坐标值，计算得两反射目标标连线相对于地理系的方位角和俯仰角；S3比对两反射目标连线的方位角和俯仰角是否与惯导一致，在一致情况下，测试结束，在不一致情况下，调整其中一反射目标的位置，再进行测量和比对，直至两个反射目标连线方位角和俯仰角分别与车载惯导输出方位角和俯仰角一致，至此实现车载惯导方位引出。本发明降低了测试仪器的特殊需求、简化了测试方法，提高了测量效率。

技术领域

本发明涉及车载惯导方位测量领域，具体涉及一种车载惯导方位引出方法。

背景技术

在车载惯导的生产和使用过程中，常常需要对惯导的输出方位引出测量，验证方位精度是否满足要求。传统惯导方位引出常使用方位平面镜、直角棱镜或光学六面体等方式，再使用经纬仪测量得到惯导方位。此类方法需要架设经纬仪并将视准轴与基准镜法线对齐，因此经纬仪架设时间长，特别是外场车载动态试验等复杂环境中，更是增加了经纬仪架设的难度，严重影响了测量效率。因此，有必要设计一种车载惯导方位引出方法，降低测试仪器的特殊需求，简化测试方法，提高测量效率。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种降低测试仪器的特殊需求、简化测试方法，提高测量效率、能为车载惯导方位测量提供高精度的检测基准的车载惯导方位引出方法。

本发明为解决上述技术问题采取的技术方案为：

一种车载惯导方位引出方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1引入真北方位

在车辆行进方向左侧架设全站仪，采用双天线定向设备将真北方位引入全站仪，此时全站仪指向为地理系的方位角，同时，车载惯导完成对准进入导航状态，输出方位角H_INS、俯仰角P_INS和横倾角R_INS；

S2架设反射目标并进行测量计算

在车体适当位置架设两个反射目标，两反射目标中心粘贴反射片，两个反射目标中心连线大致与车载惯导方位同方向，两反射目标的底座部与车体紧密连接，两反射目标可进行水平及高低调节；使用全站仪测量第一反射目标和第二反射目标，得到两个反射目标相对于全站仪的三维坐标值，通过公式(1)计算得第一反射目标至第二反射目标连线相对于地理系的方位角和俯仰角；

式中：

H_REF--反射目标连线的方位角；

P_REF--反射目标连线的俯仰角；

x_i,y_i,z_i--反射目标坐标值，下标1对应第一反射目标，下标2对应第二反射目标；

S3调整反射目标并再进行测量计算

将反射目标连线方位角H_REF与车载惯导输出方位角H_INS进行比对，将反射目标连线俯仰角P_REF与和车载惯导俯仰角P_INS进行比对，根据两组比对误差，调整其中一个反射目标的位置，再次测量该反射目标，得到该反射目标的新坐标值，按照公式(1)重新计算两反射目标连线相对于地理系的方位角和俯仰角，直至反射目标连线方位角和俯仰角分别与车载惯导输出方位角和俯仰角一致，至此实现车载惯导方位引出。

本发明具有的优点和积极效果：