[发明专利]一种用于CRTSⅢ型轨道板施工的精调机器人

说明书

本发明的一种用于CRTSⅢ型轨道板施工的精调机器人，包括控制器，以及分别与控制器通讯连接的行走装置、导向定位装置、检测装置、调节装置；所述检测装置包括升降支架一、承轨台检测模具及弹性连接装置；所述升降支架一与承轨台检测模具通过弹性连接装置进行弹性连接，升降支架一由液压控制系统控制其升降；承轨台检测模具包括精密棱镜、托盘、接触传感器，精密棱镜杆固定在托盘底部中心位置，与托盘底面垂直，接触传感器分别安装在托盘底部和侧面，每个托盘底部安装3个接触传感器，按等边三角形设计安装，托盘2个侧面各安装2个接触传感器，每个侧面传感器安装在同一高度。本发明以机器人精调代替人工精调，减少了人工配置，及人工精调误差。

技术领域

本发明涉及高速铁路无砟轨道施工技术领域，具体涉及一种用于CRTSⅢ型轨道板施工的精调机器人

背景技术

目前CRTSⅢ型轨道板施工精调设备是“精调爪+扭力扳手”。每块轨道板4个角点位置各安装1个精调爪，配置4名精调工人，工人根据各自位置的轨道板测量调整数据，凭借着经验及熟练程度来转动精调爪调节螺杆上的扭力搬手，先调节高程螺杆，再调节方向螺杆，调节过程中高程和方向调节量相互影响；要经过多次测量、多次调节，典型的全人工作业模式，工序繁杂、人力投入多、工作量增大、精调效率低，且精调精度受人工影响因素较大，精度得不到有效控制。

发明内容

本发明提出的一种用于CRTSⅢ型轨道板施工的精调机器人，可解决现有CRTSⅢ型轨道板施工精调工序繁琐，效率低的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：

包括控制器，以及分别与控制器通讯连接的行走装置、导向定位装置、检测装置、调节装置；

所述检测装置包括升降支架一、承轨台检测模具及弹性连接装置；

所述升降支架一与承轨台检测模具通过弹性连接装置进行弹性连接，升降支架一由液压控制系统控制其升降；弹性连接装置确保了检测模具在轨道板的承轨槽内定位时自由调整；

承轨台检测模具包括精密棱镜、托盘、接触传感器，精密棱镜杆固定在托盘底部中心位置，与托盘底面垂直，接触传感器分别安装在托盘底部和侧面，每个托盘底部安装3个接触传感器，按等边三角形设计安装，托盘2个侧面各安装2个接触传感器，每个侧面传感器安装在同一高度；

所述检测装置的检测方法包括，

当精调机器人精确定位后，升降支架下降，检测模具随支架下落到承轨槽内，在弹性连接装置作用下，检测模具对自身位置进行精密调整，直至托盘底面、侧面与检测的承轨台底面、各钳口面完全密贴；

接触传感器进一步实时检测托盘底面和侧面与承轨台检测面的密贴情况，若某一个面没有密贴，则传感器实时显示数据异常报警，确保了检测模具的定位精度；

所述承轨台检测模具模拟承轨台上标准轨道2个结构尺寸进行设计制造，一个是轨道结构高度H，一个是标准轨距L；

检测模具放入标准轨道板的承轨台内，托盘底部和托盘侧面的所有接触传感器与承轨台面、钳口面完全密贴状态下，检测模具的棱镜中心就是承轨台铺设标准轨道后的钢轨中心。

进一步的，所述调节装置包括升降支架二、液压传动系统、双向调节臂和伺服电机；

所述液压传动系统为升降支架二的升降提供动力，完成升降支架的升降功能；

升降支架二包括液压轴承、支架横梁，液压轴承上端与支架横梁中部固定联结；

所述双向调节臂包括横向调节臂和竖向调节臂，分别由固定臂和活动臂组成，双向调节臂的固定臂一端与升降支架横梁端头固定连接，活动臂一端与固定臂另一端通过绞球连接，可前后左右或任意方向摆动；