[发明专利]一种CRTSⅢ型轨道板快速智能精调系统及精调方法

权利要求书

1.一种CRTSⅢ型轨道板快速智能精调系统，包括测量系统和控制系统(020)，其特征在于：还包括执行系统、无线传输系统和信息化管理系统；

所述测量系统、执行系统、信息化管理系统，分别与控制系统(020)通讯；

其中，

所述测量系统包括ATR全站仪(011)、数据采集软件、无线电台，用于完成自动采集轨道板承轨台的三维空间坐标，同时计算与理论值之间的偏差值；

所述控制系统(020)包括控制器及控制软件系统，用于控制测量系统与执行系统之间相互联动；

所述无线传输系统将测量系统、执行系统、控制系统(020)及信息化管理系统之间数据信息进行无线连接，确保了测量系统、执行系统、信息管理系统、控制系统(020)之间数据信息实时传输，以及信息中心与APP用户端信息实时传输；

所述信息化管理系统包括服务器、数据管理分析软件、用户终端，完成对测量及精调的数据分析管理，为用户终端实时提供所需要数据信息，对异常数据实时报警。

2.根据权利要求1所述的CRTSⅢ型轨道板快速智能精调系统，其特征在于：

所述执行系统包括2台精调机器人(031)和2对双向调节器(032)；

其中，所述双向调节器(032)包括双向调节器底座(0321)、竖向调节螺杆(0322)、横向调节螺杆(0323)和转向轮(0324)；

所述竖向调节螺杆(0322)固定在双向调节器底座(0321)上，与双向调节器底座(0321)垂直设置，旋转竖向调节螺杆(0322)则其上下运动；所述竖向调节螺杆(0322)的侧面与固定连接板(0325)连接，所述固定连接板(0325)用于连接轨道板；

所述横向调节螺杆(0323)和竖向调节螺杆(0322)设置在同一方向上，也与双向调节器底座(0321)垂直，便于与精调机器人(031)的调节臂上的螺母套筒连接；

横向调节螺杆(0323)与转向轮(0324)连接，转向轮(0324)设置在调节器底座(0321)的上部，将横向调节螺杆(0323)在竖向上转动力转化为横向转动力；

所述双向调节器底座(0321)放置在无砟轨道底座上，并固定在轨道板(001)侧面；

所述横向调节螺杆(0323)和竖向调节螺杆(0322)通过精调机器人(031)的调节臂伺服电机转动驱动下，完成对轨道板的横向和高程同步调整，互不影响，横向调节螺杆(0323)用于调节轨道板的平面，竖向调节螺杆用于调节轨道板的高程。

3.根据权利要求2所述的CRTSⅢ型轨道板快速智能精调系统，其特征在于：所述精调机器人(031)包括控制器(0311)，以及分别与控制器(0311)通讯连接的行走装置(0312)、导向定位装置(0313)、检测装置(0314)、调节装置(0315)；

其中，

所述行走装置(0312)包括2对行走轮，前后对称设置安装，每个行走轮由多个可以自由旋转椭圆柱形的辊子组成，辊子轴线与轮子轴线设计成α角，行走轮前行时，轮子上的椭圆柱形辊子随行走轮一起前行，同时带动自身转动，通过辊子的自身转动，实现了行走轮前行时，同步可以侧向移动，通过2对行走轮前后对称设置，组合使用，以及各轮子转动方向和速度的协调控制，使机器人在行进中，同步可向任意方向移动。

4.根据权利要求3所述的CRTSⅢ型轨道板快速智能精调系统，其特征在于：

所述导向定位装置(0313)包括2个精密激光传感器、支架，支架安装固定在机器人单侧，根据轨道板承轨台结构尺寸，支架高度设计为距行走轮底部设定高度位置，支架两端之间长度设计为设定值，激光传感器安装在机器人固定支架两端同一高度位置；

轨道板上的承轨台端弧面为激光传感器的感应区，相邻两根承轨台之间的空档区为非感应区，当机器人在轨道板中间行走时，可确保首尾两端激光传感器同时进入感应区或同时进入非感应区；

当机器人进入传感器感应区时，激光传感器开始进行测量，并实时将测量数据信息传输至控制系统，控制系统通过循环控制算法软件进行计算，根据计算结果，实时调整机器人姿态位置，大大提高了精调机器人的定位功效和定位精度。