[发明专利]一种基于智能网联系统的港口卡车自动编队方法及系统

权利要求书

1.一种基于智能网联系统的港口卡车自动编队方法，其特征在于，该方法包括：

港口内的总控系统接收港口内所有车辆的位置信息，判断当前车辆相对于自动驾驶车队是否符合车辆编队要求，如果符合车辆编队要求，则总控系统向当前车辆及自动驾驶车队发送目标指令，如果不符合车辆编队要求，则当前车辆保持初始状态行驶，所述自动驾驶车队是由处于自动驾驶模式的多辆车辆组成，第一目标车辆为多辆车辆之一，且该第一目标车辆为自动驾驶车队中的最末辆车；

所述第一目标车辆接收所述总控系统发送的目标指令和当前车辆发送的第一行驶参数，控制第一目标车辆保持匀速行驶，并通过高精度定位模块向当前车辆发送第一目标车辆的行驶参数；

所述当前车辆接收所述第一目标车辆发送的第一行驶参数，通过局部路径规划模块的A*算法规划出当前车辆的最优行驶路径，并通过决策系统根据最优行驶路径、当前车辆的行驶参数、第一目标车辆的第一行驶参数计算出当前车辆的目标速度，通过控制模块控制当前车辆变速，直至当前车辆与第一目标车辆保持安全距离，且当前车辆的目标速度与第一目标车辆的行驶速度一致，从而完成目标指令。

2.一种基于智能网联系统的港口卡车自动编队方法，其特征在于：该方法包括：

所述总控系统获取的第二目标车辆的第二行驶参数，所述第二目标车辆为所述多辆车辆之一，且所述第一目标车辆和第二目标车辆在所述自动驾驶车队中的位置相邻，所述第一目标车辆为第二目标车辆的前车，所述第二目标车辆为自动驾驶车队中第一目标车辆的后面多辆车之一；

所述第一目标车辆、第二目标车辆接收所述总控系统发送的目标指令和所述当前车辆发送的行驶参数，并控制第一目标车辆保持匀速行驶，通过高精度定位模块向当前车辆发送第一目标车辆的第一行驶参数，所述第二目标车辆接收所述当前车辆的行驶参数及目标指令后，向当前车辆发送第二目标车辆的第二行驶参数；

所述当前车辆接收所述第一目标车辆的行驶参数，通过局部路径规划模块A*算法计算出当前车辆与第一目标车辆的最优行驶路径，并根据所述最优行驶路径、当前车辆的行驶参数、第一目标车辆的第一行驶参数计算出当前车辆的目标速度，控制当前车辆变速，并控制当前车辆向第二目标车辆发送当前车辆的行驶参数；

所述第二目标车辆接收所述当前车辆的行驶参数，并根据最优行驶路径计算出第二目标车辆的目标运行速度，控制第二目标车辆减速；

所述当前车辆变速直至控制当前车辆插入所述第一目标车辆与第二目标车辆之间，所述当前车辆与第一目标车辆、第二目标车辆保持安全距离，且控制当前车辆的行驶速度与第一目标车辆、第二目标车辆的行驶速度一致，完成目标指令。

3.根据权利要求1或2所述的港口卡车自动编队方法，其特征在于：所述目标指令用于控制所述当前车辆变速至计算出的当前车辆的目标速度。

4.根据权利要求3所述的港口卡车自动编队方法，其特征在于：所述行驶参数包括车辆的当前位置、行驶方向、行驶角度、行驶速度和行驶角速度。