[发明专利]一种基于路边特征的车道线校正方法和装置

权利要求书

1.一种基于路边特征的车道线校正方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

步骤S1：车道线识别模块根据拍摄的路面图像获取车道线信息，并将车道线信息发送至行驶控制模块，若所述车道线信息的清晰度小于设定阈值，车道线识别模块发送辅助校正指令至车道线校正模块；

步骤S2：车道线校正模块根据拍摄的路面图像获取路边特征物体信息，并将路边特征物体信息发送至行驶控制模块；

步骤S3：行驶控制模块根据路边特征物体信息对行驶路线进行模拟，生成模拟行驶路线，根据模拟行驶路线对车道线清晰度不足区域进行车道线校正。

2.根据权利要求1所述的一种基于路边特征的车道线校正方法，其特征在于，所述路边特征物体信息包括路沿信息和中央分隔块信息。

3.根据权利要求2所述的一种基于路边特征的车道线校正方法，其特征在于，所述路沿信息包括左侧路沿信息和右侧路沿信息。

4.根据权利要求3所述的一种基于路边特征的车道线校正方法，其特征在于，所述中央分隔块信息存在时，将中央分隔块信息和右侧路沿信息发送至行驶控制模块；所述中央分隔块信息不存在时，将左侧路沿信息和右侧路沿信息发送至行驶控制模块。

5.根据权利要求1所述的一种基于路边特征的车道线校正方法，其特征在于，所述行驶控制模块分别与车道线识别模块、车道线校正模块连接，所述车道线识别模块与车道线校正模块连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于路边特征的车道线校正方法，其特征在于，所述车道线识别模块设有车道线信息数据库。

7.根据权利要求6所述的一种基于路边特征的车道线校正方法，其特征在于，所述车道线信息数据库按10秒为一组记录路面图像的车道线信息。

8.根据权利要求7所述的一种基于路边特征的车道线校正方法，其特征在于，所述车道线信息的清晰度的计算公式如下：

其中，C为车道线信息的清晰度，I_R为上一组车道线信息的平均码率，I_T为当前车道线信息的平均码率。

9.根据权利要求1所述的一种基于路边特征的车道线校正方法，其特征在于，所述车道线信息的清晰度的安全阈值为80％。

10.一种使用如权利要求1-9任一所述的基于路边特征的车道线校正方法的装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器包括车道线识别模块和车道线校正模块，所述处理器包括行驶控制模块，所述方法以计算机程序的形式储存于存储器中，并由处理器执行，执行时实现以下步骤：

步骤S1：车道线识别模块根据拍摄的路面图像获取车道线信息，并将车道线信息发送至行驶控制模块，若所述车道线信息的清晰度小于设定阈值，车道线识别模块发送辅助校正指令至车道线校正模块；

步骤S2：车道线校正模块根据拍摄的路面图像获取路边特征物体信息，并将路边特征物体信息发送至行驶控制模块；

步骤S3：行驶控制模块根据路边特征物体信息对行驶路线进行模拟，生成模拟行驶路线，根据模拟行驶路线对车道线清晰度不足区域进行车道线校正。