[发明专利]一种垂直车位自动泊车方法及装置有效
申请号: | 202010366025.9 | 申请日: | 2020-04-30 |
公开(公告)号: | CN111547045B | 公开(公告)日: | 2022-05-06 |
发明(设计)人: | 蒋才科;林泽蓬;刘继平 | 申请(专利权)人: | 惠州华阳通用电子有限公司 |
主分类号: | B60W30/06 | 分类号: | B60W30/06 |
代理公司: | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人: | 叶新平 |
地址: | 516000 广东省惠州市东江*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 垂直 车位 自动 泊车 方法 装置 | ||
本发明提供垂直车位自动泊车方法及装置,方法包括:步骤1、接收泊车指令,控制本车以预设车速前行;步骤2、识别合适空车位;步骤3、当检测到合适空车位后,控制本车预占车位,所述预占车位包括规划和执行直线前进、左转向前进;步骤4、倒车入库,包括规划和执行右转向倒车、入库。本发明提高了自动泊车成功率。
技术领域
本发明涉及自动泊车技术领域,尤其涉及一种垂直车位自动泊车方法及装置。
背景技术
随着汽车自动泊车传感器技术的发展和自动泊车软件算法的提升,自动泊车技术已越来越成熟。在现有的自动泊车技术中,当车辆检测到车库后,需要本车完全驶离已检测到的车位,直至与下一车位平行的位置为止后,再执行自动泊车。在本车驶离已检测到的车位后,可能被后方跟随车辆抢占车位,导致目标泊车路线被后方跟随车辆挡住,无法执行自动泊车。
因此,现有技术有待进一步改进。
发明内容
本发明提供一种垂直车位自动泊车方法及装置,旨在解决现有技术中的缺陷,提高自动泊车成功率。
为达到上述目的,本发明所采取的技术方案为:
本发明一方面提供一种垂直车位自动泊车方法,包括:
步骤1、接收泊车指令,控制本车以预设车速前行;
步骤2、识别合适空车位;
步骤3、当检测到合适空车位后,控制本车预占车位,所述预占车位包括规划和执行直线前进、左转向前进;
步骤4、倒车入库,包括规划和执行右转向倒车、入库。
具体地,所述步骤2包括:
步骤201、识别当前待定车位后方车位内车辆的车头右角点f;
步骤202、识别当前待定车位的近端左角点Q1;
步骤203、以所述当前待定车位的近端左角点Q1点为原点O,建立车位平面坐标系XOY;
步骤204、检测所述当前待定车位大小;
步骤205、判断所述当前待定车位是否为合适空车位。
具体地,所述步骤205包括:
步骤2051、判断所述当前待定车位长度与本车长度之差是否大于预设安全长度,判断当前所述待定车位的宽度与本车宽度之差是否大于预设安全宽度,是则进入下一步,否则判断所述当前待定车位为不合适车位;
步骤2052、判断所述当前待定车位内是否存在障碍物,是则判断所述当前待定车位为不合适车位,否则判断所述当前待定车位为合适空车位。
具体地,所述规划和执行直线前进的步骤包括:
步骤31a、获取所述第一标记点C1的起始坐标;
步骤31b、计算所述第一标记点C1的直线前进轨迹方程;
步骤31c、根据所述直线前进轨迹方程,确定所述第一标记点C1直线前进行驶到轨迹终点E1的第一距离l1;
步骤31d、根据本车的行驶速度v,计算本车的第一行驶距离s1;
步骤31e、检测本车运动轨迹上是否存在障碍物,是则控制本车停止行驶,进入下一步,否则执行步骤31g;
步骤31f、判断是否接收到取消本次泊车的信息,是则结束本次泊车,否则返回步骤31e;
步骤31g、判断所述第一行驶距离s1是否等于所述第一距离l1,是则判断直线前进已完成,否则返回步骤31e。
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