[发明专利]一种液压机械手腕

权利要求书

1.一种液压机械手腕，其特征在于，包括手腕第一关节(1)、手腕第二关节(2)、手腕第三关节(3)和执行器连接盘(4)，手腕第一关节(1)固定在机械臂的臂部顶端，另一端与手腕第二关节(2)转动连接，手腕第三关节(3)与手腕第二关节(2)的两侧转动连接，手腕第三关节的另一端与末端执行器连接盘(4)转动连接。

2.根据权利要求1所述的液压机械手腕，其特征在于，所述手腕第一关节(1)包括螺旋摆动缸(101)、过渡轴(102)、编码器连接盘(103)和第一编码器(104)；所述螺旋摆动缸(101)为前法兰输出，后法兰固定，机械手腕通过螺旋摆动缸(101)的后法兰与臂部分固定，过渡轴(102)与螺旋摆动缸(101)的前法兰固连，用于传递扭矩；编码器连接盘(103)通过与螺旋摆动缸(101)外圈固连，第一编码器的定子(104)与编码器连接盘(103)固连，转子与过渡轴(102)配合。

3.根据权利要求1所述的液压机械手腕，其特征在于，所述手腕第二关节(2)包括第一涨紧套(201)、旋转固定板(202)、两个旋转连接架、第二编码器(204)和第一叶片式摆动马达(205)；所述第一涨紧套(201)的外圈与旋转固定板202的内孔固连，内圈与手腕第一关节(1)的过渡轴(102)配合，实现整个手腕第二关节(2)的旋转；两个旋转连接架对称设置在旋转固定板202左右两端；两个旋转连接架底端均与旋转固定板202连接，第一叶片式摆动马达(205)两端的法兰座分别与两个旋转连接架连接；第二编码器204的定子与第一叶片式摆动马达(205)一侧的法兰座固连，转子则与第一叶片式摆动马达(205)的马达轴相配合，测量手腕第三关节3的摆动角度。

4.根据权利要求1所述的液压机械手腕，其特征在于，所述手腕第三关节(3)包括第二涨紧套(301)、两个直角连接架、连接底板(303)、第二叶片式摆动马达(304)和第三编码器(306)；两个第二涨紧套(301)的外圈分别与直角连接架(302/305)的内孔固连，内圈与第一叶片式摆动马达(205)的两侧伸出轴相配合；两个直角连接架左右对称布置，底端均与连接底板(303)固连，第二叶片式摆动马达(304)的前法兰座与连接底板(303)固连；第三编码器(306)的定子与第二叶片式摆动马达(304)的后轴承盖固连，转子与第二叶片式摆动马达(304)的后伸出轴相配合。

5.根据权利要求1所述的液压机械手腕，其特征在于，所述末端执行器连接盘包括涨紧套3(401)和连接盘(402)。涨紧套3(401)的外圈与连接盘(402)的内孔固连，内圈与叶片式摆动马达2(304)的前伸出轴相配合，执行器可与连接盘(402)相固连。