[发明专利]用于激光雷达的点云数据标注网络系统及标注方法

权利要求书

1.一种用于激光雷达的点云数据标注网络系统，包括：

云储存平台，配置成可存储激光雷达的原始点云数据、标注后的点云数据和对于标注的评价结果；

多个标注模块，所述多个标注模块通过网络与所述云储存平台通信，并可从所述云储存平台获取原始点云数据，并在所述云储存平台上实时更新标注后的点云数据；和

管理模块，所述管理模块通过网络与所述云储存平台通信，所述管理模块配置成可将所述原始点云数据上传至所述云储存平台，并从所述云储存平台获取所述标注后的点云数据，对标注后的点云数据评价并生成评价结果，并将所述评价结果上传至所述云储存平台。

2.如权利要求1所述的点云数据标注网络系统，还包括输出模块，所述输出模块通过网络与所述云储存平台通信，所述输出模块配置成可从所述云储存平台获取所述标注后的点云数据和所述评价结果。

3.如权利要求1或2所述的点云数据标注网络系统，其中所述标注模块从所述云储存平台获取的所述原始点云数据来自一个或多个数据包，所述标注模块配置成不能对所获取的原始点云数据进行非暂态存储。

4.如权利要求1或2所述的点云数据标注网络系统，其中所述标注模块配置成具有远程分发功能和/或众包标注功能，可将所述原始点云数据分发给多个第三方进行标注。

5.如权利要求1或2所述的点云数据标注网络系统，其中所述管理模块配置成可将激光雷达的一个或多个数据包拆分，并将拆分后的数据包作为所述原始点云数据上传至所述云储存平台，其中所述数据包包括多帧点云数据，从而拆分后可将一个数据包中的多帧点云数据分配给至少两个标注模块进行标注。

6.如权利要求5所述的点云数据标注网络系统，其中将所述多个数据包中属于不同数据包的多帧点云数据分配给至少一个标注模块进行标注。

7.如权利要1或2所述的点云数据标注网络系统，其中所述管理模块对于标注的评价包括：

评价标注的数量，包括对识别目标的类别进行统计；

通过连续播放标注后的点云数据中各个帧的点云数据来评价标注模块所标注的所述原始点云数据的质量。

8.如权利要求2所述的点云数据标注网络系统，其中所述输出模块配置成通过脚本方式获取所述标注后的点云数据和所述评价结果，所述输出模块可以连续播放标注后的点云标注信息，并且在播放下一帧标注后的点云标注信息时，上一帧标注后的点云标注信息自动删除。

9.如权利要求2所述的点云数据标注网络系统，其中所述输出模块配置成获取所述标注后的点云数据和所述评价结果并进行数据处理后，删除本地存储的所述标注后的点云数据和所述评价结果。

10.一种使用权利要求1所述的点云数据标注网络系统进行点云数据标注的方法，包括：

通过所述管理模块将原始点云数据上传至云储存平台；

通过云储存平台接收并存储所述原始点云数据；

将所述原始点云数据分发至所述标注模块；

通过云储存平台接收完成标注后的点云数据；

从所述云储存平台将所述标注后的点云数据发送至管理模块，对标注情况进行评价；和

通过所述云储存平台接收对于标注的评价结果。

11.如权利要求10所述的点云数据标注方法，其中所述点云数据标注网络系统还包括输出模块，所述输出模块通过网络与所述云储存平台通信，所述点云数据标注方法还包括：通过所述输出模块输出所述标注后的点云数据以及所述评价结果。

12.如权利要求10或11所述的点云数据标注方法，还包括：

通过所述标注模块将所述原始点云数据分发给多个第三方进行标注。