[发明专利]一种基于区块链的星群自主感知及动态规划方法

权利要求书

1.一种基于区块链的星群自主感知及动态规划方法，其特征在于，包括：星群基于区块链信息共享机制，采用自主感知及动态规划服务合约的方式完成区域覆盖及目标搜索识别、动态变化识别、连续追踪；

所述自主感知及动态规划服务合约，通过合约方式进行用户需求表达，合约要素包括用户期望监视的目标、监视区域或用户关心区域、区域覆盖监视频次和目标监视频次；

所述区块链信息共享机制，星群从区块链中获取用户需求，基于所述的合约要素，通过区块链共识机制对监视区域进行覆盖观测，若覆盖过程中发现新目标后生成感知目标跟踪链；

所述的感知目标跟踪链，包含发现目标的时间信息、目标位置信息、目标分析信息、标注信息、包含目标的图片切片以及发现该目标的卫星ID，利用所述的标注信息星群进行自主学习；

所述的标注信息提供人工修正的通道；

所述的感知目标跟踪链，通过目标行踪预测，在所述的目标监视频次的约束下，星群通过区块链共识机制协同完成对目标进行追踪，追踪后更新感知目标跟踪链；

所述的感知目标跟踪链，区块链节点能够对感知目标跟踪链进行信息提取、检索，并向用户实时播报。

2.根据权利要求1所述的一种基于区块链的星群自主感知及动态规划方法，其特征在于：所述监视区域，包括区域信息以及最新规划的观测时间及其对规划链的索引；最新的已观测时间，及其是否发现目标，以及发现目标后对感知目标跟踪链的索引附加信息要素。

3.根据权利要求1所述的一种基于区块链的星群自主感知及动态规划方法，其特征在于：所述监视区域，星群可预先存储、用户上注更新或星群自主学习生成。

4.根据权利要求1所述的一种基于区块链的星群自主感知及动态规划方法，其特征在于：所述区域覆盖监视频次、目标监视频次由星群自主学习。

5.根据权利要求1所述的一种基于区块链的星群自主感知及动态规划方法，其特征在于：所述的目标行踪预测，通过感知目标跟踪链获取目标位置信息和对应的时间信息，然后进行目标移动速度和方位预测，或直接在目标区域附近进行扩大。

6.根据权利要求1所述的一种基于区块链的星群自主感知及动态规划方法，其特征在于：所述的感知目标跟踪链，目标消失或用户取消临时目标跟踪命令后，设置目标停止跟踪标志，星群不再对该感知目标跟踪链进行更新。