[发明专利]一种激光雷达和通光罩脏污的检测方法

权利要求书

1.一种通光罩脏污的检测方法，其特征在于，所述检测方法应用于激光雷达，所述激光雷达包括激光发射单元、激光接收单元和通光罩，所述激光发射单元用于发射激光信号；所述激光接收单元用于接收由所述通光罩反射的激光信号和由被测物体反射的激光信号；

所述检测方法包括：

在初始设置状态下，根据所述通光罩所反射的激光信号的反射强度设置告警阈值；

在工作状态下，监控所述通光罩所反射的第一激光信号；

根据所述第一激光信号的反射强度与所述告警阈值之间的大小关系，确定所述通光罩的脏污情况；

若所述通光罩脏污情况已经影响到正常工作，则标定所述通光罩上的脏污区域；

获取经过所述脏污区域的由所述被测物体所反射的第二激光信号；

对所述第二激光信号进行补偿，以消除所述脏污区域对所述被测物体的影响；其中，所述对所述第二激光信号进行补偿包括：当所述激光发射单元进入所述脏污区域的边界时，获取所述被测物体所反射的第三激光信号；当所述激光发射单元离开所述脏污区域的边界时，获取所述被测物体所反射的第四激光信号；基于所述第三激光信号和所述第四激光信号制定补偿策略；根据所述补偿策略对所述第二激光信号进行补偿；

其中，所述基于所述第三激光信号和所述第四激光信号制定补偿策略包括：判断所述第三激光信号和所述第四激光信号之间的差异是否小于预设的差异阈值；若所述第三激光信号和所述第四激光信号之间的差异小于预设的差异阈值，则分别获取所述第二激光信号和所述第三激光信号之间的第一基准差异，以及，所述第二激光信号和所述第四激光信号之间的第二基准差异；对所述第一基准差异和所述第二基准差异取均值，得到补偿策略。

2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述告警阈值包括第一告警阈值和第二告警阈值，其中，所述第一告警阈值小于所述第二告警阈值；

所述根据所述第一激光信号的反射强度与所述告警阈值之间的大小关系，确定所述通光罩的脏污情况包括：

判断所述第一激光信号的反射强度是否大于所述第二告警阈值；

若所述第一激光信号的反射强度大于所述第二告警阈值，则产生严重告警信号，以提示用户所述通光罩的脏污情况已经影响到正常工作。

3.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，所述检测方法还包括：

若所述第一激光信号的反射强度不大于所述第二告警阈值，则判断所述第一激光信号的反射强度是否大于所述第一告警阈值；

若所述第一激光信号的反射强度大于所述第一告警阈值，则产生一般告警信号，以提示用户需要清洗所述通光罩，以免影响激光雷达的正常工作。

4.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述检测方法还包括：

在初始设置状态下，获取激光发射信号与通光罩的激光反射信号之间的时间间隔T0；

所述监控所述通光罩所反射的第一激光信号包括：

在所述激光发射单元发射激光信号后；

将在所述时间间隔T0内获取到的激光信号，标定为所述通光罩所反射的第一激光信号。

5.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，当所述激光雷达处于工作状态时，所述通光罩相对静止不动，所述激光发射单元和所述激光接收单元相对于所述通光罩运动；

所述检测方法还包括：

若所述通光罩脏污情况已经影响到正常工作，则标定所述通光罩上的脏污区域；

获取所述激光发射单元相对于所述脏污区域的位置关系；

当激光发射信号接近所述脏污区域的边缘时，增加所述激光发射单元的运动速度，以使激光发射信号避开所述脏污区域；

在所述激光发射信号跨过所述脏污区域后，还原所述激光发射单元的运动速度，以对所述被测物体进行测量。

6.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述基于所述第三激光信号和所述第四激光信号制定补偿策略包括：

若所述第三激光信号和所述第四激光信号之间的差异不小于预设的差异阈值，则将所述脏污区域划分为至少两个子区域；

根据所述子区域的脏污情况分别为所述第一基准差异和所述第二基准差异进行权重赋值；

根据所述第一基准差异、所述第二基准差异以及各自被赋予的权重值进行加权平均，得到补偿策略。