[发明专利]一种电机的控制方法及系统

权利要求书

1.一种电机的控制方法，其特征在于，该控制方法包括以下步骤：

获取电机的实际转速，将电机的实际转速与转速给定值之间的差值作为电机的转速误差，以所述转速误差为依据对电机进行PI控制，所述的PI控制过程中的PI参数采用迭代学习控制器的输出进行调整，公式为：

K_P(i)、K_I(i)分别为i时刻调整后的比例系数、积分系数；K_P0、K_I0分别为PI控制中的比例系数、积分系数的初始值，Δy_rk(i)为为第k次迭代控制过程中i时刻的迭代学习控制器输出量，e_k(i)为第k次迭代控制过程中i时刻的转速误差，迭代学习控制器的输入量与电机的转速给定值、前一次迭代学习控制器的输出量和电机的实际转速有关；

所述的迭代学习控制器为：

Δy_rk(i)＝Δy_r(k-1)(i)+λ_Pe_m(k-1)(i+1)+λ_D(e_m(k-1)(i+1)-e_m(k-1)(i))

λ_P为比例学习增益；λ_D为微分学习增益；Δy_r(k-1)(i)为第k-1次迭代控制过程中i时刻的迭代学习控制器输出值，e_m(k-1)(i+1)和e_m(k-1)(i)分别为第k-1次迭代控制过程中i+1时刻、i时刻的输入误差值，该输入误差值与电机的转速给定值和实际转速有关，Δy_rk(i)为第k次迭代控制过程中i时刻的迭代学习控制器输出量。

2.根据权利要求1所述的电机的控制方法，其特征在于，迭代学习控制过程中输入误差值为电机的转速给定值和实际转速的差值。

3.根据权利要求1所述的电机的控制方法，其特征在于，迭代学习控制过程中输入误差值为参考模型的输出量与电机实际转速的差值，所述参考模型的输入为电机的转速给定值。

4.根据权利要求3所述的电机的控制方法，其特征在于，所述参考模型为：

y_mk(i)＝(1-βⁱ)y_rk(i)

y_rk(i)为第k次迭代控制过程中i时刻的转速给定值，即为参考模型的输入量；y_mk(i)为参考模型的输出；β为常数，0β1，β值越大，参考模型输出信号的变化越平缓。