[发明专利]定位方法及装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开涉及一种定位方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：将图像采集设备采集的图像与所述图像采集设备所处区域对应的离线地图进行特征点匹配，得到特征点匹配对，所述特征点匹配对包括三维匹配对及二维匹配对；根据所述特征点匹配对，确定所述图像采集设备的位姿。本公开实施例可实现提高定位的精度。

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种定位方法及装置、电子设备和存储介质。

背景技术

基于视觉的定位在室内外导航及AR(Augmented Reality，增强现实)中有非常广泛的应用。

相关技术预先构建三维点云地图，当用户发起定位请求时，从用户拍摄的图像中提取特征点与三维点云地图中的三维特征点进行匹配，以根据匹配结果求解图像采集设备的位姿(位姿包括图像采集设备在指定坐标系中的位置和旋转)，进而根据图像采集设备的位姿完成定位，但由于三维点云地图中的三维特征点稀疏，且在较大尺度的场景中，三维点云中存在相似的多个三维特征点，会导致图像采集设备的位姿求解精度低，进而导致定位精度低。

发明内容

本公开提出了一种能提高定位精度的一种定位方法及装置、电子设备和存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种定位方法，包括：

将图像采集设备采集的图像与所述图像采集设备所处区域对应的离线地图进行特征点匹配，得到特征点匹配对，所述特征点匹配对包括三维匹配对及二维匹配对；

根据所述特征点匹配对，确定所述图像采集设备的位姿。

在一种可能的实现方式中，所述离线地图包括三维点云地图及所述三维点云地图对应的多张二维图像，

所述将图像采集设备采集的图像与图像采集设备当前所处区域对应的离线地图进行特征点匹配，得到特征点匹配对，包括：

将所述图像采集设备采集的图像中的二维特征点与所述三维点云地图中的三维特征点进行特征点匹配，得到所述三维匹配对；

将所述图像采集设备采集的图像中的二维特征点与所述二维图像中的二维特征点进行特征点匹配，得到所述二维匹配对。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述特征点匹配对，确定所述图像采集设备的位姿，包括：

从所述特征点匹配结果中确定出第一特征点匹配对；

根据所述第一特征点匹配对，确定所述图像采集设备的初步位姿；

根据所述初步位姿，确定各所述特征点匹配对的相对偏差；

将相对偏差小于偏差阈值的特征点匹配对，作为第二特征点匹配对；

在所述第二特征点匹配对的数量达到数量阈值的情况下，根据所述第二特征点匹配对对所述初步位姿进行调整，得到所述图像采集设备的位姿。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述特征点匹配对，确定所述图像采集设备的位姿，还包括：

在所述第二特征点匹配对的数量未达到数量阈值的情况下，从所述特征点匹配对中确定出第三特征点匹配对。

在一种可能的实现方式中，所述特征点匹配对为三维匹配对，所述根据所述初步位姿，确定各所述特征点匹配对的相对偏差，包括：

根据所述三维匹配对中的三维特征点及所述初步位姿，确定目标二维特征点；

将所述三维匹配对中的二维特征点与所述目标二维特征点之间的距离，作为所述三维匹配对的相对偏差。

在一种可能的实现方式中，所述特征点匹配对为二维匹配对，所述根据所述初步位姿，确定各所述特征点匹配对的相对偏差，包括：