[发明专利]一种基于邻近点投影分布特征的点云快速投影方法

权利要求书

1.一种基于邻近点投影分布特征的点云快速投影方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：将点云划分为固定大小的网格；

S2：计算首个网格所有邻近网格的全零列索引final；其中，所述全零列索引final为当前网格对应的邻近网格中没有投影的平面索引组成的字符串；

S3：根据所述全零列索引final，计算当前网格对应的所有邻近网格中全零列索引final对应的平面以外的平面的scoreSmooth累加值，然后计算scoreSmooth累加值及当前网格的scoreNromal值的加权和，取所述加权和数值最大时对应的平面作为当前网格的投影平面；scoreSmooth值为每一个网格的固有属性，用于反映当前网格的投影情况；所述当前网格的scoreNromal值由所述当前网格对应的点云的法向量与当前网格中每个平面的法向量进行内积运算得到；

S4：计算次个网格对应的所有邻近网格的全零列索引final，并跳转执行S3步骤，重复本步骤至所有网格完成遍历，得到点云中每个点的投影平面；

其中，计算当前网格的所有邻近网格的全零列索引final的步骤如下：

获取当前网格的首个邻近网格的六个平面的scoreSmooth值，并将其保存在临时字符串变量temp中，同时将临时字符串变量temp的值赋给全零列索引final字符串中；

将临时字符串变量temp清空，获取当前网格的次个邻近网格的六个平面的scoreSmooth值，并将其保存在临时字符串变量temp中；

将所述临时字符串变量temp与所述全零列索引final的值进行与运算，保留二者相同的字符并保存在全零列索引final中；

重复执行上述步骤，至所述当前网格的所有邻近网格完成遍历，得到当前网格的所有邻近网格的全零列索引final。

2.根据权利要求1所述的点云快速投影方法，其特征在于：计算当前网格的所有邻近网格的全零列索引final的过程中，处理的次个邻近网格与上一次处理的邻近网格之间相隔n个邻近网格，其中，n为正整数。

3.根据权利要求2所述的点云快速投影方法，其特征在于：依次遍历的邻近网格之间相隔的邻近网格数n的取值范围为5～20。

4.根据权利要求1所述的点云快速投影方法，其特征在于：所述邻近网格的数量由所述点云的搜索半径及所述网格的尺寸决定。