[发明专利]基于光学成像的几何关系的草地识别方法在审
申请号: | 202010367609.8 | 申请日: | 2020-04-30 |
公开(公告)号: | CN111553294A | 公开(公告)日: | 2020-08-18 |
发明(设计)人: | 刘瑜 | 申请(专利权)人: | 杭州晶一智能科技有限公司 |
主分类号: | G06K9/00 | 分类号: | G06K9/00;G01C11/00 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 310013 浙江省杭州市西湖*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 基于 光学 成像 几何 关系 草地 识别 方法 | ||
1.基于光学成像的几何关系的草地识别方法,包括可以自主移动的运动平台,以及安装在所述的运动平台底部的摄像头和点光源,其特征在于:所述的点光源发射特定形状和颜色的光束,所述的摄像头的光轴设置为垂直指向地面,所述的点光源的光轴与所述的摄像头的光轴相交于地面,所述的运动平台内部设置处理器,所述的处理器内部设置智能草地识别算法,识别所述的运动平台前进方向是否为草地,所述的智能草地识别算法包括以下步骤:
(1)所述的处理器控制所述的点光源投射线性光束,并同步采集所述的摄像头输出的图像f(x,y),x=1~M,y=1~N,其中,M为x轴方向上的最大像素个数,N为y轴方向上的最大像素个数;
(2)设定在图像f(x,y)中,以点(M/2,N/2)为中心,边长为L的正方形范围为特征识别区,所述的点光源投射在地面上的特征形状在所述的特征识别区内成像,并建立特征矩阵R[L,L],所述的特征形状的投影区域的R[m,n]设置为1,否则R[m,n]=0,因此特征矩阵和S=,其中m=1~L,n=1~L;
(3)采用二值化算法,将图像f(x,y)进行二值化处理,得到二值函数f1(x,y);
(4)将特征矩阵R[L,L]与二值函数f1(x,y)的特征识别区进行像素相乘,并求和得到投影量SUM:SUM=;
(5)如果SUMK,则判断为草地,可信度p=100%×(S-SUM)/S;否则,则判断为非草地,其中K为经验阈值。
2.根据权利要求1所述的基于光学成像的几何关系的草地识别方法,其特征是:设置所述的点光源发射光束的颜色为白色。
3.根据权利要求1所述的基于光学成像的几何关系的草地识别方法,其特征是:设置所述的点光源发射光束的形状为圆形。
4.根据权利要求1所述的基于光学成像的几何关系的草地识别方法,其特征是:设置所述的点光源发射光束的形状为方形。
5.根据权利要求1所述的基于光学成像的几何关系的草地识别方法,其特征是:设置所述的点光源发射光束的形状为三角形。
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