[发明专利]基于光学成像的几何关系的草地识别方法

权利要求书

1.基于光学成像的几何关系的草地识别方法，包括可以自主移动的运动平台，以及安装在所述的运动平台底部的摄像头和点光源，其特征在于：所述的点光源发射特定形状和颜色的光束，所述的摄像头的光轴设置为垂直指向地面，所述的点光源的光轴与所述的摄像头的光轴相交于地面，所述的运动平台内部设置处理器，所述的处理器内部设置智能草地识别算法，识别所述的运动平台前进方向是否为草地，所述的智能草地识别算法包括以下步骤：

（1）所述的处理器控制所述的点光源投射线性光束，并同步采集所述的摄像头输出的图像f(x,y)，x=1~M，y=1~N，其中，M为x轴方向上的最大像素个数，N为y轴方向上的最大像素个数；

（2）设定在图像f(x,y)中，以点(M/2,N/2)为中心，边长为L的正方形范围为特征识别区，所述的点光源投射在地面上的特征形状在所述的特征识别区内成像，并建立特征矩阵R[L,L]，所述的特征形状的投影区域的R[m,n]设置为1，否则R[m,n]=0，因此特征矩阵和S=，其中m=1~L，n=1~L；

（3）采用二值化算法，将图像f(x,y)进行二值化处理，得到二值函数f¹(x,y)；

（4）将特征矩阵R[L,L]与二值函数f¹(x,y)的特征识别区进行像素相乘，并求和得到投影量SUM：SUM=；

（5）如果SUMK，则判断为草地，可信度p=100%×(S-SUM)/S；否则，则判断为非草地，其中K为经验阈值。

2.根据权利要求1所述的基于光学成像的几何关系的草地识别方法，其特征是：设置所述的点光源发射光束的颜色为白色。

3.根据权利要求1所述的基于光学成像的几何关系的草地识别方法，其特征是：设置所述的点光源发射光束的形状为圆形。

4.根据权利要求1所述的基于光学成像的几何关系的草地识别方法，其特征是：设置所述的点光源发射光束的形状为方形。

5.根据权利要求1所述的基于光学成像的几何关系的草地识别方法，其特征是：设置所述的点光源发射光束的形状为三角形。