[发明专利]一种能够自锁的对接装置在审
申请号: | 202010367809.3 | 申请日: | 2020-04-30 |
公开(公告)号: | CN111561503A | 公开(公告)日: | 2020-08-21 |
发明(设计)人: | 朱映远;刘鸿全;裴崇鸿;刘宏 | 申请(专利权)人: | 哈尔滨工业大学 |
主分类号: | F16B21/10 | 分类号: | F16B21/10 |
代理公司: | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人: | 牟永林 |
地址: | 150001 黑龙*** | 国省代码: | 黑龙江;23 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 能够 对接 装置 | ||
一种能够自锁的对接装置,它涉及一种对接装置。本发明为解决现有机器人末端对接装置结构复杂,耗能大,成本高的问题。本发明包括驱动机构、直线运动机构、固定座、对象接口、壳体和多个施压球,驱动机构固接在固定座的上端面上,壳体的上端固接在固定座下端面的中部,驱动机构驱动直线运动机构在壳体内做直线往复运动,对接时快换装置插入对象接口,使得对象接口和固定座的下端面接触,对象接口的内圆周侧壁上设有环槽,环槽的一侧槽壁为锥面,多个施压球沿圆周方向均布设置在壳体的侧壁上,锁紧时,直线运动机构驱动施压球沿水平向外移动,且施压球的球面压紧环槽的锥面。本发明用于机械人末端工具更换和其他设备上的对接和分离。
技术领域
本发明涉及一种对接装置,具体涉及一种能够自锁的对接装置。
背景技术
在工业领域,特别是自动化设备中,经常需要机器人根据操作对象的不同更换不同的操作工具。因此在机器人的末端装有对接装置,每种操作工具都有同一的接口和对接装置配合,便于对接装置和工具的对接和分离。那么就要求末端对接装置连接时紧密可靠,定位、定姿精度高;分离时简单容易。而一般的办法是采用气动或电动方法,存在结构复杂,耗能大,成本高昂的缺点。
发明内容
本发明为了解决现有机器人末端对接装置结构复杂,耗能大,成本高的问题,进而提出一种能够自锁的对接装置。
本发明为解决上述技术问题采取的技术方案是:
一种能够自锁的对接装置包括驱动机构、直线运动机构、固定座、对象接口、壳体和多个施压球,驱动机构固接在固定座的上端面上,壳体的上端固接在固定座下端面的中部,驱动机构驱动直线运动机构在壳体内做直线往复运动,对象接口设置在固定座的下端面上且套装在壳体的外侧,对象接口的内圆周侧壁上设有环槽,环槽的一侧槽壁为锥面,多个施压球沿圆周方向均布设置在壳体的侧壁上,锁紧时,直线运动机构驱动施压球沿水平向外移动,且施压球的球面压紧环槽的锥面。
本发明与现有技术相比包含的有益效果是:
1、本发明通过电机、气缸、油缸或手动驱动元件驱动滚珠丝杠推动螺母,螺母又通过有专门锥角的锥帽推动钢球,实现二级减速,用较小的输入力矩或推动力即可实现很大的锁紧力。
2、具有特定角度的锥帽,可以实现对钢球的自锁,一旦锁紧,驱动元件即可关闭不再消耗能源。
3、为了适应有振动的操作工具,装有防松弹簧,在振动条件下对锥帽提供轴向压力,防止自锁机构松动。
4、本发明不需要太多高精度和昂贵零部件、元器件即可实现对接锁紧功能,适于在自动化生产线上大规模应用。
5、本发明负载自重比大,可以以较轻的自重实现对较重工具和工件的连接和和操作,适用于对重量要较高要求的场合。
6、具有回转体的锥帽,推动圆周向的钢球,具有自适应特点,机械系统能够自动校正误差实现多点压紧,使得对接后的工件具有较高的连接精度、刚度和稳定度。
7、本发明的对接装置结构简单,耗能小,加工制作成本低,能够被广泛应用在机器人技术领域,完成机器人末端对接。
附图说明
图1是本发明在被锁工件处于锁紧状态时的主视剖视图;
图2是本发明在被锁工件处于初始状态时的主视剖视图;
图3是本发明在被锁工件处于中间状态时的主视剖视图。
具体实施方式
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