[发明专利]一种斜式车位自动泊车方法及装置

权利要求书

1.一种斜式车位自动泊车方法，其特征在于，包括：

步骤1、接收泊车指令，控制本车以预设车速前行；

步骤2、识别合适空车位；

步骤3、当检测到合适空车位后，控制本车预占车位，所述预占车位包括规划和执行直线前进、左转向前进；

步骤4、倒车入库，包括规划和执行右转向倒车、入库；

所述规划和执行直线前进的步骤包括：

步骤31a、获取第一标记点C1的起始坐标，所述第一标记点C1为本车后右轮中心点在车位平面坐标系的投影点；

步骤31b、计算所述第一标记点C1的直线前进轨迹方程；

步骤31c、根据所述直线前进轨迹方程，计算所述第一标记点C1直线前进行驶到轨迹终点E1的第一距离l₁；

步骤31d、根据本车的行驶速度v，计算本车的第一行驶距离s₁；

步骤31e、检测本车运动轨迹上是否存在障碍物，是则控制本车停止行驶，进入下一步，否则执行步骤31g；

步骤31f、判断是否接收到取消本次泊车的信息，是则结束本次泊车，否则返回步骤31e；

步骤31g、判断所述第一行驶距离s₁是否等于第一距离l₁，是则判断直线前进已完成，否则返回步骤31e。

2.根据权利要求1所述的斜式车位自动泊车方法，其特征在于，所述步骤2包括：

步骤201、识别当前待定车位后方车位内车辆的车头右角点f；

步骤202、识别当前待定车位的近端左角点Q1；

步骤203、以所述当前待定车位的近端左角点Q1点为原点O，建立车位平面坐标系XOY；

步骤204、检测所述当前待定车位大小；

步骤205、判断所述当前待定车位是否为合适空车位。

3.根据权利要求2所述的斜式车位自动泊车方法，其特征在于，所述步骤205包括：

步骤2051、判断所述当前待定车位长度与本车长度之差是否大于预设安全长度，判断当前所述待定车位的宽度与本车宽度之差是否大于预设安全宽度，是则进入下一步，否则判断所述当前待定车位为不合适车位；

步骤2052、判断所述当前待定车位内是否存在障碍物，是则判断所述当前待定车位为不合适车位，否则判断所述当前待定车位为合适空车位。

4.根据权利要求1所述的斜式车位自动泊车方法，其特征在于，所述直线前进轨迹方程为：

(y₁₁-y₁₀)(x-x₁₀)＝(x₁₁-x₁₀)(y-y₁₀)

其中，x10、y10为所述第一标记点C1的坐标值，x11、y11为所述第一标记点C1直线前进轨迹终点E1的坐标值。

5.根据权利要求4所述的斜式车位自动泊车方法，其特征在于，所述规划和执行左转向前进的步骤包括：

步骤32a、以所述第一标记点C1直线前进轨迹终点E1为所述第一标记点C1在左转向前进阶段的起始坐标；

步骤32b、计算本车左转向前进轨迹的边界约束方程组；

步骤32c、计算所述第一标记点C1的左转向前进轨迹方程；

步骤32d、根据所述左转向前进轨迹方程和左转向前进轨迹的边界约束方程组，计算得所述第一标记点C1左转向前进行驶到轨迹终点M1的第一转向摆角θ₁；

步骤32e、根据本车的行驶速度v，计算本车的第一行驶偏航角

步骤32f、检测本车运动轨迹上是否存在障碍物，是则控制本车停止行驶，进入下一步，否则执行步骤32h；

步骤32g、判断是否接收到取消本次泊车的信息，是则结束本次泊车，否则返回步骤32f；

步骤32h、判断所述第一行驶偏航角是否等于所述第一转向摆角θ₁，是则判断左转向前进已完成，否则返回步骤32f。