[发明专利]一种含多轴转动支架的六自由度混联机器人

权利要求书

1.一种含多轴转动支架的六自由度混联机器人，包括第一固定轴座(11)、第一转动支架(12)、第二固定轴座(41)、第二转动支架(42)、第一长度调节装置(13)、第二长度调节装置(23)、第三长度调节装置(33)，第四长度调节装置(43)、动平台(5)、定位头(6)；其特征在于，

所述第一转动支架(12) 的两端分别与一个第一固定轴座(11) 转动连接，第二转动支架(42)与第二固定轴座(41)转动连接；第一长度调节装置(13)、第二长度调节装置(23)、第三长度调节装置(33)均贯穿第一转动支架(12)，且均与第一转动支架(12)转动连接；所述第四长度调节装置(43)贯穿第二转动支架(42)，且与第二转动支架(42)转动连接；所述第一长度调节装置(13)、第二长度调节装置(23)、第三长度调节装置(33)、第四长度调节装置(43)末端分别通过第一铰链(14)、第二铰链（24）、第三铰链(34)、第四铰链(44)与动平台(5)连接；所述第二铰链（24）为一自由度铰链；所述第四铰链(44)为三自由度铰链，所述三自由度铰链的三条转动轴线不共线但相交于一点；连接第一转动支架(12)与第一固定轴座(11) 的转动轴线与连接所述第一长度调节装置(13)和第一转动支架(12)的转动轴线垂直相交，连接第二转动支架(42)与第二固定轴座(41)的转动轴线与连接所述第四长度调节装置(43)与第二转动支架(42)的转动轴线垂直相交；

连接所述第一长度调节装置(13)和第一转动支架(12)的转动轴线、连接所述第二长度调节装置(23)和第一转动支架(12)的转动轴线、连接所述第三长度调节装置(33)和第一转动支架(12)的转动轴线、以及连接所述第二长度调节装置(23)和动平台(5)的转动轴线共四条轴线相互平行；

所述第一长度调节装置(13)、第二长度调节装置(23)、第三长度调节装置(33)、第四长度调节装置(43)结构相同；所述第一长度调节装置(13)、第二长度调节装置(23)、第三长度调节装置(33)、第四长度调节装置(43)均包括伺服电机、外管和伸缩杆，所述伺服电机连接在外管一端，所述伸缩杆一端伸入外管；所述外管外周面上设置有销轴，所述伸缩杆外壁沿轴向设置有键槽，外管内围固定有导向键，导向键嵌入键槽构成滑动副，伸缩杆伸入外管的一端固连有螺母，所述伺服电机驱动端连接有丝杆，螺母和丝杆构成螺旋移动副，所述销轴与第一转动支架或第二转动支架旋转连接。

2.根据权利要求1所述的六自由度混联机器人，其特征在于，所述第一铰链(14)、第三铰链(34)均为一自由度铰链，且第一铰链(14) 的转动轴线、第三铰链(34)的转动轴线、所述第二铰链的转动轴线相互平行。

3.根据权利要求1所述的六自由度混联机器人，其特征在于，所述第一铰链(14)、第三铰链(34)均为转动轴线不共线但相交于一点的两自由度铰链，所述两自由度铰链的其中一个转动轴线与所述第二铰链的转动轴线相互平行。

4.根据权利要求1所述的六自由度混联机器人，其特征在于，所述第一铰链(14)、第三铰链(34)均为转动轴线不共线但相交于一点的三自由度铰链。

5.根据权利要求2所述的六自由度混联机器人，其特征在于，所述第一转动支架（12）的中间设有让第二长度调节装置（23）贯穿通过的第一中心孔（121），所述第一转动支架（12）上还设置有让第一长度调节装置（13）贯穿通过的第二侧孔（122）和让第三长度调节装置（33）贯穿通过的第三侧孔（123），所述第二侧孔（122）、第三侧孔（123）对称地分布于第一中心孔（121 ）的两侧，所述第一中心孔（121）、第二侧孔（122）、第三侧孔（123）的对称面位于同一平面上。