[发明专利]基于声波反射能量的草地识别方法

权利要求书

1.基于声波反射能量的草地识别方法，包括可以自主移动的运动平台，所述的运动平台内部设置处理器，其特征在于：所述的运动平台底部安装超声波发射模块和超声波接收模块，所述的超声波发射模块和超声波接收模块连接所述的处理器，所述的处理器内部设置草地识别算法，确认所述的运动平台所在位置是否为草地，所述的草地识别算法包括以下步骤：

(1)所述的处理器每隔固定时间，通过所述的超声波发射模块发射超声波，所述的处理器在超声波信号发射之后间隔Δt时间，将所述的超声波接收模块输出信号经过AD采样，转换为数字采样信号f(n),n=1,2,3...；当采样时间达到ΔT以后，结束采样过程,此时n=N，其中Δt为信号发射至信号采样的时间间隔，ΔT为采样时间窗,N为最大采样次数；

(2)计算采样信号f(n)之和∑F=；

(3)如果∑FK，则判断为草地；否则，则判断为非草地，其中K为经验阈值。

2.根据权利要求1所述的基于声波反射能量的草地识别方法，其特征在于：所述的超声波发射模块设置超声波发射探头和信号驱动电路，所述的超声波接收模块设置超声波接收探头和信号放大电路，所述的超声波发射探头和超声波接收探头设置为轴线交叉，相交与地面。