[发明专利]起重机吊钩穿绳控制方法、装置及起重机

说明书

本发明的实施例提供了一种起重机吊钩穿绳控制方法、装置及起重机，涉及起重设备领域，起重机吊钩穿绳控制方法包括以下步骤：控制变幅卷扬机驱动主臂抬起第一预设高度；控制主卷扬机放绳，辅助卷扬机收绳，且主卷扬机的放绳速度小于或者等于辅助卷扬机的收绳速度，以张紧绳索；当辅助卷扬机的收绳压力大于或者等于预设压力时，控制辅助卷扬机停止收绳，且控制变幅卷扬机驱动主臂下放第二预设高度，以松弛绳索，其中，第二预设高度小于或者等于第一预设高度。该起重机吊钩穿绳控制方法及其对应的控制装置和起重机可以有效改善起重机吊钩在进行穿绳操作时出现的主卷扬机乱绳，辅助卷扬机陷绳的现象。

技术领域

本发明涉及起重设备领域，具体而言，涉及一种起重机吊钩穿绳控制方法、装置及起重机。

背景技术

起重机是指在一定范围内垂直提升和水平搬运重物的多动作起重机械。起重机的吊钩在安装时需要进行穿绳，一般采用主卷扬机放绳，辅助卷扬机收绳的控制方式，手动协同完成整个穿绳操作。

但是，现有的起重机在进行穿绳时，要么是主卷扬机容易出现乱绳现象，要么是辅助卷扬机容易出现陷绳现象。

发明内容

本发明的目的包括，例如，提供了一种起重机吊钩穿绳控制方法、装置和起重机，其能够有效改善起重机吊钩穿绳过程中出现的主卷扬机乱绳，辅助卷扬机陷绳的现象。

本发明的实施例可以这样实现：

第一方面，本发明实施例提供一种起重机吊钩穿绳控制方法，应用于起重机，起重机包括主臂、吊钩、主卷扬机、辅助卷扬机及变幅卷扬机，主臂的端部设置有臂头滑轮，吊钩设置有吊钩滑轮，绳索绕经臂头滑轮和吊钩滑轮并同时与主卷扬机和辅助卷扬机连接，主卷扬机用于放绳，以下放吊钩，辅助卷扬机用于收绳，以提升吊钩，变幅卷扬机用于驱动主臂抬起或者下放，包括：控制变幅卷扬机驱动主臂抬起第一预设高度；控制主卷扬机放绳，辅助卷扬机收绳，且主卷扬机的放绳速度小于或者等于辅助卷扬机的收绳速度，以张紧绳索；当辅助卷扬机的收绳压力大于或者等于预设压力时，控制辅助卷扬机停止收绳，且控制变幅卷扬机驱动主臂下放第二预设高度，以松弛绳索，其中，第二预设高度小于或者等于第一预设高度。

在可选的实施方式中，预设压力为14-18MPa。

在可选的实施方式中，第一预设高度等于臂头滑轮与吊钩滑轮之间的距离的两倍。

在可选的实施方式中，第二预设高度等于第一预设高度的二分之一。

在可选的实施方式中，控制变幅卷扬机驱动主臂抬起第一预设高度的步骤之前还包括：控制变幅卷扬机驱动主臂下放至预设位置，以使用户先将绳索绕过吊钩滑轮和臂头滑轮并同时与主卷扬机和辅助卷扬机连接，然后通过操作手柄控制主卷扬机放绳；获取用户输入的开始穿绳指令。

在可选的实施方式中，控制变幅卷扬机驱动主臂抬起第一预设高度的步骤具体包括：控制变幅卷扬机驱动主臂抬起；获取主臂的实际抬起角度并根据实际抬起角度和主臂的长度计算主臂的实际抬起高度；当实际抬起高度等于第一预设高度时，控制变幅卷扬机停止驱动主臂。

在可选的实施方式中，松弛绳索的步骤之后，还包括：控制辅助卷扬机继续收绳，以再次张紧绳索；当辅助卷扬机的收绳压力再次大于或者等于预设压力时，再次控制辅助卷扬机停止收绳，且控制变幅卷扬机驱动主臂下放第二预设高度，以再次松弛绳索，其中，第二预设高度小于或者等于第一预设高度的二分之一。

第二方面，本发明实施例提供一种起重机吊钩穿绳控制装置，包括抬臂模块、紧绳模块及松绳模块；抬臂模块用于控制变幅卷扬机驱动主臂抬起第一预设高度；紧绳模块用于控制主卷扬机放绳，辅助卷扬机收绳，且主卷扬机的放绳速度小于或者等于辅助卷扬机的收绳速度，以张紧绳索；松绳模块用于当辅助卷扬机的收绳压力大于或者等于预设压力时，控制辅助卷扬机停止收绳，且控制变幅卷扬机驱动主臂下放第二预设高度，以松弛绳索，其中，第二预设高度小于或者等于第一预设高度。