[发明专利]一种具有自适应能力的爬壁机器人

权利要求书

1.一种具有自适应能力的爬壁机器人，其特征在于：包括车体（1）；所述车体（1）中内置有PLC控制器（2）和蓄电池（3），其中PLC控制器（2）位于中部后端，而蓄电池（3）位于中部前端；所述车体（1）的前端和后端中部分别固定安装有端架（4）；所述端架（4）的左端和右端分别竖向滑动安装有移动机构（5）；所述移动机构（5）的上端通过缓冲机构（6）与端架（4）的上端滑动相连接；所述车体（1）的左端侧壁和右端侧壁的中部靠前处分别固定安装有避障机构（7）；

前侧的所述端架（4）的前端侧壁上固定安装有固定架（8），而固定架（8）的左端和右端分别与对应一侧的避障机构（7）的前端固定相连接；前后两个所述端架（4）的底部均固定安装有永磁块（9），而车体（1）底部平面中部左右两侧也固定安装有永磁块（9），其永磁块（9）的下端不与墙壁相接触；

所述固定架（8）包括角块（801），所述固定架（8）前端侧壁的左端和右端棱边处分别固定安装有内折的L状的角块（801），其角块（801）的前端与挡板（701）上的弹簧B（703）固定相连接。

2.如权利要求1所述具有自适应能力的爬壁机器人，其特征在于：所述车体（1）包括容置槽（101）、安装格栅板（102）、无线收发器（103）和翅板（104），所述车体（1）的顶部平面中开设有矩形状的容置槽（101），所述容置槽（101）的上端槽口处安装间隔均匀的横向的安装格栅板（102），所述安装格栅板（102）的后端中部固定垂直向上固定安装有无线收发器（103），所述车体（1）左右侧壁的的中部分别垂直向外固定安装有竖向的翅板（104）。

3.如权利要求1所述具有自适应能力的爬壁机器人，其特征在于：所述端架（4）包括导向板（401）和导向槽（402），所述端架（4）的前后两侧分别固定安装有L状的导向板（401），其导向板（401）的内侧相对的侧壁上竖向间隔均匀开设有半圆柱状的导向槽（402），而同侧的两个导向板（401）之间分别与对应一侧的移动机构（5）竖向滑动相连接。

4.如权利要求1所述具有自适应能力的爬壁机器人，其特征在于：所述移动机构（5）包括防滑轮（501）、从动齿轮（502）、马达电机（503）、内架板（504）、导向凸柱（505）和主动齿轮（506），所述移动机构（5）的中部外侧通过横向转动的转轴转动安装有防滑轮（501），所述防滑轮（501）内侧的转轴上固定安装有从动齿轮（502），所述移动机构（5）内转轴的后侧横向固定安装有马达电机（503），其马达电机（503）的转轴穿过移动机构（5）的外壁固定安装有与从动齿轮（502）相互啮合的主动齿轮（506），所述移动机构（5）的内侧固定安装有U状的内架板（504），其内架板（504）的前端侧壁和后端侧壁上均设置有与导向板（401）上的导向槽（402）相适应的导向凸柱（505）。

5.如权利要求1所述具有自适应能力的爬壁机器人，其特征在于：所述缓冲机构（6）包括缓冲杆（601）、挡块（602）、连接板（603）和弹簧A（604），所述缓冲机构（6）的中部垂直滑动安装有两个对称的缓冲杆（601），其缓冲杆（601）的下端固定安装有水平的连接板（603），所述连接板（603）固定安装在移动机构（5）上的内架板（504）的上端，所述缓冲杆（601）穿出缓冲机构（6）上端的部分上螺接有挡块（602），而缓冲杆（601）位于缓冲机构（6）主体与连接板（603）之间的部分上套装有弹簧A（604）。

6.如权利要求1所述具有自适应能力的爬壁机器人，其特征在于：所述避障机构（7）包括挡板（701）、引导板（702）和弹簧B（703），所述避障机构（7）的外端棱边处通过铰轴转动安装有挡板（701），其挡板（701）的前端固定安装有内弯的弧状的引导板（702），而引导板（702）的内侧根部固定安装有两个上下对称的弹簧B（703），其弹簧B（703）的另一端与固定架（8）固定相连接，所述挡板（701）的后端则支撑在翅板（104）的外端棱边处。