[发明专利]激光雷达转台标定方法、装置和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种激光雷达转台标定方法，其特征在于，所述激光雷达转台包含有基座、可相对于基座旋转的旋转平台以及与旋转平台固连的激光雷达本体，将激光雷达转台置于某空间中，所述空间中包括具有明确数学表达方程的几何面，所述几何面上设有系列测量点，该标定方法包括以下步骤：

(1)将所述激光雷达转台旋转一系列角度；

(2)激光雷达观测到不同旋转角度对应的所述系列测量点，并输出系列观测点的三维坐标P_L，所述系列观测点在第二坐标系中的坐标P_B为：P_B＝T₂*T₁*P_L，其中T₁为第一位姿变换，表示第一坐标系与第二坐标系之间的相对位置关系，T₂为第二位姿变换，表示第二坐标系与第三坐标系之间的相对位置关系；所述第一坐标系为激光雷达本体的坐标系，所述第二坐标系为旋转平台的坐标系，第三坐标为基座的坐标系；

(3)使用所述几何面对应的数学表达方程对所述几何面进行拟合，确定所述几何面对应的数学表达式；

(4)利用所述几何面对应的数学表达式，计算所述系列观测点在第二坐标系中的位置分别距离其所属几何面的欧式距离D；

(5)建立优化问题，以所述系列观测点的欧式距离D的累加值最小为优化目标，对第一位姿变换T₁进行优化；

(6)循环进行步骤(2)～(5)，对所述第一位姿变换T₁进行迭代，循环迭代的终止条件为最近两次迭代所得的第一位姿变换结果之差小于设定阈值。

2.根据权利要求1所述的激光雷达转台标定方法，其特征在于：所述的具有明确数学表达方程的几何面为两两相交的三个平面。

3.根据权利要求1所述的激光雷达转台标定方法，其特征在于：所述的具有明确数学表达方程的几何面为圆柱面及与之垂直的平面。

4.根据权利要求1所述的激光雷达转台标定方法，其特征在于：所述的具有明确数学表达方程的几何面为球面。

5.根据权利要求1所述的激光雷达转台标定方法，其特征在于：步骤(1)中所述的系列角度为均匀分布的等距角度。

6.一种激光雷达转台自动标定装置，其特征在于：包括基座、可相对于基座旋转的旋转平台以及与旋转平台固连的激光雷达本体，该装置还包括存储器、处理器、控制器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的激光雷达转台自动标定程序，控制器接收处理器发送的信号，用于控制激光雷达的旋转角度，所述激光雷达转台自动标定程序执行权利要求1-5任一项所述的激光雷达转台标定方法中的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机可读存储介质上存储有激光雷达转台自动标定程序，所述激光雷达转台自动标定程序执行权利要求1-5任一项所述的激光雷达转台标定方法中的步骤。