[发明专利]机器人安装的牵开器系统

权利要求书

1.一种牵开器安装组件，包括：

末端执行器，其具有在第一面和第二面之间延伸的主体，所述第一面配置成用于附接到手术机器人的机械臂上的接口板上，并且所述第二面限定臂安装件；和

在第一端和第二端之间延伸的臂，所述第一端配置用于附接到所述末端执行器臂安装件，和所述第二端提供牵开器安装件，其配置用于牵开器的支撑性附接。

2.根据权利要求1所述的牵开器安装组件，其中所述第一面包括配置成夹紧所述末端执行器到所述接口板的夹具。

3.根据权利要求1所述的牵开器安装组件，其中所述关节臂包括枢转地彼此连接的一对臂，所述臂的一个限定在所述第一端并且另一臂限定所述牵开器安装件。

4.根据权利要求3所述的牵开器安装组件，其中调节螺钉互连所述一对臂，并且在其间限定枢转点。

5.根据权利要求1所述的牵开器安装组件，其中所述牵开器安装件由可从所述臂拆卸的牵开器安装部件限定。

6.根据权利要求5所述的牵开器安装组件，其中所述牵开器安装部件与所述牵开器上的附接构件互补。

7.根据权利要求1所述的牵开器安装组件，其中所述末端执行器包括锁定致动器，其被配置成在所述末端执行器附接到所述接口板后使所述手术机器人上的锁定装置致动。

8.根据权利要求7所述的牵开器安装组件，其中所述锁定致动器是配置成在所述末端执行器附接到所述接口板后发送锁定信号的无线机电装置。

9.一种牵开器安装系统，包括：

手术机器人，其具有限定接口板的机械臂；和

牵开器安装组件，其包括：

末端执行器，其具有在第一面和第二面之间延伸的主体，所述第一面配置成用于附接到所述接口板上，并且所述第二面限定臂安装件；和

在第一端和第二端之间延伸的臂，所述第一端配置用于附接到所述末端执行器臂安装件，和所述第二端提供牵开器安装件，其配置用于牵开器的支撑性附接。

10.根据权利要求9所述的牵开器安装系统，其中所述第一面包括配置成夹紧所述末端执行器到所述接口板的夹具。