[发明专利]一种线激光扫描三维测量标定方法

权利要求书

1.一种线激光扫描三维测量标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：基于单个棋盘格标定板，采用张正友标定法，对相机内参矩阵A进行标定；

步骤2：将多个棋盘格标定板放置于测量视场内，使用相机拍摄获取正常环境光照条件下的标定板图像；

步骤3：对标定板图像中各个棋盘格标定板上的棋盘格角点进行检测，得到棋盘格角点的图像坐标，计算各个棋盘格标定板所处标定板坐标系与相机坐标系之间的旋转矩阵和平移向量，其中，i=1,2,…,N为每个棋盘格标定板的编号，N为棋盘格标定板数量；

步骤4：保持所有棋盘格标定板位置不变，控制线激光在各个棋盘格标定板表面形成激光线，使用相机拍摄获取无环境光照条件下的激光线图像；

步骤5：采用灰度重心法对激光线图像中各个棋盘格标定板表面激光线进行检测，得到激光线的图像坐标，计算激光线的三维坐标如下：

其中，为第i个棋盘格标定板表面激光线上第j个点在相机坐标系下的三维坐标，为该点在第i个棋盘格标定板所处标定板坐标系下的三维坐标，为该点的图像坐标，为比例系数，A标定得到的相机内参矩阵，和为计算得到的第i个棋盘格标定板所处标定板坐标系与相机坐标系之间的旋转矩阵和平移向量；

步骤6：对所有激光线的三维坐标进行最小二乘平面拟合，得到激光平面方程系数；

步骤7：控制线激光旋转扫描，重复步骤4~步骤6，计算得到不同旋转扫描位置的激光平面方程系数。

2.根据权利要求1所述的一种线激光扫描三维测量标定方法，其特征在于：所述步骤2中任意两个棋盘格标定板不共面，棋盘格标定板数量N≥2。