[发明专利]图像处理装置、以及图像处理方法

权利要求书

1.一种图像处理装置，具备：

图像取得部，被搭载于车辆，取得被配置为在摄影范围中包含所述车辆的车身的一部分的第一相机所摄影的图像、和对在由所述第一相机摄影的图像中由于所述车身的一部分而成为死角的死角区域进行摄影的第二相机以及第三相机所摄影的图像；以及

合成部，对由所述第一相机摄影的图像的所述死角区域，合成由所述第二相机摄影的图像之中与所述死角区域对应的死角区域图像，

所述图像处理装置具备：

三维信息取得部，通过所述第二相机和所述第三相机的立体视觉，取得表示后方车辆的形状的三维信息；以及

保持部，保持在所述后方车辆的整体处于所述立体视觉的范围内时，所述后方车辆的车辆形状信息，

所述合成部在所述后方车辆的一部分成为所述立体视觉的范围外的情况下，使用所述三维信息取得部所取得的所述三维信息、和所述保持部所保持的所述车辆形状信息，决定与所述后方车辆的一部分对应的所述三维信息，使用所决定的所述三维信息而对所述死角区域合成所述死角区域图像。

2.如权利要求1所述的图像处理装置，

所述合成部在所述后方车辆的一部分成为所述立体视觉的范围外的情况下，使用所决定的与所述后方车辆的一部分对应的所述三维信息、和所述三维信息取得部所取得的所述后方车辆的三维信息，将所述第二相机所摄影的图像变换为所述第一相机的视点，与由所述第一相机摄影的图像进行合成。

3.如权利要求1所述的图像处理装置，

所述后方车辆的三维信息包含通过所述立体视觉而测量的至后方车辆上的多个点为止的距离信息、或者基于至所述多个点为止的距离信息而得到的所述多个点的三维坐标信息。

4.如权利要求3所述的图像处理装置，

所述车辆形状信息包含所述后方车辆的整体处于所述立体视觉的范围内时的所述后方车辆的三维信息。

5.如权利要求1所述的图像处理装置，具有：

显示控制部，使所述合成部所合成的图像显示于对所述车辆的后方图像进行显示的显示部。

6.如权利要求1所述的图像处理装置，具备：

所述第一相机、所述第二相机、以及所述第三相机。

7.如权利要求1所述的图像处理装置，

所述第一相机是从所述车辆的侧方对所述车辆的后方进行摄影的相机，

所述第二相机是从所述车辆的后方对所述车辆的后方进行摄影的广角相机，

所述第三相机是从所述车辆的后方，以比所述第二相机窄的视场角对所述车辆的后方进行摄影的相机。

8.一种图像处理方法，是供以下系统执行的图像处理方法，该系统具备：

第一相机，被搭载于车辆，被配置为在摄影范围中包含所述车辆的车身的一部分；

第二相机以及第三相机，对在由所述第一相机摄影的图像中由于所述车身的一部分而成为死角的死角区域进行摄影；以及

图像处理装置，对由所述第一相机摄影的图像的所述死角区域，合成由所述第二相机摄影的图像之中与所述死角区域对应的死角区域图像，

在所述图像处理方法中，所述图像处理装置执行：

三维信息取得处理，通过所述第二相机和所述第三相机的立体视觉，取得表示后方车辆的形状的三维信息；

保持处理，保持在所述后方车辆的整体处于所述立体视觉的范围内时，所述后方车辆的车辆形状信息；

决定处理，在所述后方车辆的一部分成为所述立体视觉的范围外的情况下，使用在所述三维信息取得处理中取得的所述后方车辆的三维信息、和在所述保持处理中保持的所述车辆形状信息，决定与所述后方车辆的一部分对应的所述三维信息；以及

合成处理，使用所决定的所述三维信息，对所述死角区域合成所述死角区域图像。