[发明专利]一种物体边界提取方法及装置

说明书

本申请实施例公开了一种物体边界提取方法及装置，具体地，扫地机利用激光雷达对待清扫区域进行扫描，获得该待清扫区域的扫描结果。根据扫描结果对预先构建的环境栅格地图中的每个栅格进行标注，获得标注后的每个栅格。即，扫地机根据激光雷达的扫描结果对环境栅格地图进行初次标注，以描绘出待清扫区域中物体轮廓。然后，扫地机根据预设规则对标注后的环境栅格地图中的各个栅格进行重新标注，获得更新后的环境栅格地图。扫地机根据更新后的环境栅格地图中的标注结果为第一标注结果的栅格确定物体边界。即，通过对初次描绘的环境栅格地图中的各个栅格标注结果进行更新，使得更新后的环境栅格地图更能准确反应物体边界，提高扫地机的清扫覆盖率。

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，具体涉及一种物体边界提取方法及装置。

背景技术

随着人工智能技术的不断发展，越来越多的智能家居应运而生，扫地机的出现逐渐取代了人工清洁，并被越来越多的人所接受。扫地机器人作为一种移动型机器人，可以实现室内的空间划分、完整清扫以及自动回充等功能，扫地机器人的清扫覆盖率是衡量扫地机机器人清扫性能的一个重要指标，特别是对于障碍物边界的清扫覆盖率。

目前常用Opencv方法确定障碍物边界，然而利用该方法确定的障碍物边界存在一定的模糊边界，导致清扫覆盖率较低。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种物体边界提取方法及装置，以实现更为准确地提取障碍物的边界线，提高扫地机的清扫覆盖率。

为解决上述问题，本申请实施例提供的技术方案如下：

在本申请实施例第一方面，提供了一种物体边界提取方法，所述方法包括：

利用激光雷达对待清扫区域进行扫描，获得扫描结果；

根据所述扫描结果对预先构建的环境栅格地图中的每个栅格进行标注，获得标注后的环境栅格地图，所述标注后的环境栅格地图至少包括第一标注结果、第二标注结果、第三标注结果，所述第一标注结果用于指示所述栅格位于所述待清扫区域中物体的扫描边界上，所述第二标注结果用于指示所述栅格位于所述激光雷达可视区域，所述第三标注结果用于指示所述栅格位于所述激光雷达不可视区域；

根据预设规则对所述标注后的环境栅格地图中的各个栅格的标注结果进行更新，获得更新后的环境栅格地图，所述预设规则用于指示减少所述第一标注结果对应的栅格数量；

根据所述更新后的环境栅格地图中的标注结果为所述第一标注结果的栅格确定所述物体边界。

在一种可能的实现方式中，所述根据预设规则对所述标注后的环境栅格地图中的各个栅格的标注结果进行更新，获得更新后的环境栅格地图，包括：

遍历所述标注后的环境栅格地图，获取与目标栅格相邻的各个栅格对应的标注结果，所述目标栅格为所述栅格地图中的任一栅格；

根据预设更新规则、所述目标栅格的标注结果以及所述相邻各个栅格对应的标注结果更新所述目标栅格的标注结果；

当遍历完成后，获取更新后的环境栅格地图。

在一种可能的实现方式中，所述根据预设更新规则、目标栅格的标注结果以及所述相邻各个栅格对应的标注结果更新所述目标栅格的标注结果，包括：

当所述目标栅格的标注结果为所述第一标注结果且所述相邻各个栅格中存在一栅格的标注结果为所述第二标注结果时，保留所述目标栅格的第一标注结果；

当所述目标栅格的标注结果为所述第一标注结果且所述相邻各个栅格中任一栅格的标注结果均为非所述第二标注结果时，将所述目标栅格的标注结果更新为所述第三标注结果。

在一种可能的实现方式中，其特征在于，所述第一标注结果为像素值 255、第二标注结果为像素值0、第三标注结果为像素值128。