[发明专利]一种压机送料机构的控制方法和运动控制装置

权利要求书

1.一种压机送料机构的控制方法，其特征在于，包括：

获取压机的运动测量值；

根据所述运动测量值确定送料机构的目标运动参数值；及

对所述送料机构进行至少两次调整，以使所述送料机构的运动参数值达到所述目标运动参数值。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述运动测量值确定送料机构的目标运动参数值包括：

根据所述送料机构的电子凸轮的主轴的位置与所述运动测量值中压机偏心轮的位置的偏差、以及所述运动测量值中所述压机偏心轮的速度，确定所述主轴的目标速度作为所述目标运动参数值。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，确定所述主轴的目标速度包括：

利用预设的偏差纠正算法、及所述主轴的位置与所述压机偏心轮的位置的偏差计算所述主轴的速度调节量；及

将所述压机偏心轮的速度和所述速度调节量之和确定为所述目标速度。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，对所述送料机构进行至少两次调整包括：

在所述送料机构的运动参数的当前值和所述目标运动参数值之间确定至少一个过渡值，其中，所述至少一个过渡值和所述目标运动参数值从小到大排列时，相邻值之差不大于预设的调整阈值；及

按照所述至少一个过渡值和所述目标运动参数值从小到大的顺序，依次将所述运行参数的值调整为所述至少一个过渡值和所述目标运动参数值中的各值。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，在所述送料机构的运动参数的当前值和所述目标运动参数值之间确定至少一个过渡值包括：

利用预设的运动规划算法，在所述当前值和所述目标运动参数值之间确定一条平滑曲线；及

在所述平滑曲线上等间隔地选取所述至少一个过渡值。

6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，依次将所述运行参数的值调整为所述至少一个过渡值和所述目标运动参数值中的各值包括：

依次将所述送料机构的电子凸轮主轴的速度设定为所述至少一个过渡值和所述目标运动参数值从小到大排列的各值；及

每次调整后，根据所述主轴的速度调整所述送料机构的电机的转速。

7.一种压机送料机构的运动控制装置，其特征在于，包括：

数据采集模块，用于获取压机的运动测量值；

目标确定模块，用于根据所述运动测量值确定送料机构的目标运动参数值；及

调整模块，用于对所述送料机构进行至少两次调整，以使所述送料机构的运动参数值达到所述目标运动参数值。

8.根据权利要求7所述的运动控制装置，其特征在于，所述调整模块包括：

平滑单元，用于在所述送料机构的运动参数的当前值和所述目标运动参数值之间确定至少一个过渡值，其中，所述至少一个过渡值和所述目标运动参数值从小到大排列时，相邻值之差不大于预设的调整阈值；及

执行单元，用于按照所述至少一个过渡值和所述目标运动参数值从小到大的顺序，依次将所述运行参数的值调整为所述至少一个过渡值和所述目标运动参数值中的各值。

9.根据权利要求8所述的运动控制装置，其特征在于，所述平滑单元用于，

利用预设的运动规划算法，在所述当前值和所述目标运动参数值之间确定一条平滑曲线；

在所述平滑曲线上等间隔地选取所述至少一个过渡值。

10.根据权利要求8所述的运动控制装置，其特征在于，所述执行单元用于，

依次将所述送料机构的电子凸轮的主轴的速度设定为所述至少一个过渡值和所述目标运动参数值从小到大排列的各值；

每次调整后，根据所述主轴的速度调整所述送料机构的电机的转速。

11.一种计算机可读存储介质，存储有计算机可读指令，其特征在于，所述指令可以使一个或多个处理器执行，用于实现根据权利要求1-6中任一权利要求所述的方法。