[发明专利]一种多序压机控制方法和运动控制装置

说明书

本申请实施例提供一种多序压机控制方法和运动控制装置。针对冲压线上的首序压机(31)和至少一个次序压机(32～3n)中的每个压机(31～3n)，设置动态的参考位置，参考位置随时间变化并表示当前时间压机(31～3n)的偏心轮的理想位置；及根据压机(31～3n)的实际位置和参考位置调节压机(31～3n)的运行状态，以减小所述压机(31～3n)的实际位置和所述参考位置之间的偏差。本申请实施例的方法通过为首序压机(31)和次序压机(32～3n)分别设置参考位置，能够通过不断调整，使得各压机(31～3n)的运行位置接近理想位置，保证冲压线的平稳运行。

技术领域

本申请涉及自动控制领域，特别是一种多序压机控制方法和运动控制装置。

背景技术

对于多台压机组成的大型同步冲压线，要求所使用的各工位在连续工作的情况下，压机间保持设定的位置差，保证安全高效的上下料。压机在离合器吸合运行过程中电机是速度控制模式，没有位置环，所以无法按照通常意义上的齿轮同步来保证位置上的相位差。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提出了一种多序压机控制方法和运动控制装置，使压机间的位置差能够满足正常协作的需要，保证冲压线的平稳运行。

本申请实施例提供一种多序压机控制方法，可以包括：

针对冲压线上的首序压机和至少一个次序压机中的每个压机，

设置动态的参考位置，参考位置随时间变化并表示当前时间压机的偏心轮的理想位置；及

根据压机的实际位置和参考位置调节压机的运行状态，以减小所述压机的实际位置和所述参考位置之间的偏差。

本申请实施例还提供一种多序压机的运动控制装置，可以包括：

参考设定模块，用于为冲压线上的首序压机和至少一个次序压机中的每个压机，设置动态的参考位置，参考位置随时间变化，表示当前时间压机的偏心轮的理想位置；及

调整模块，用于针对每个压机，根据压机的实际位置和参考位置调节压机的运行状态，以减小所述压机的实际位置和所述参考位置之间的偏差。

可见，本申请实施例的方法通过为首序压机和次序压机分别设置参考位置，能够通过不断调整，使得各压机的运行位置接近理想位置，保证冲压线的平稳运行。

各实施例中，设置动态的参考位置时，可以确定首序压机的参考位置的初始值；对每个次序压机，利用该初始值和次序压机与首序压机之间的预设的相位差确定次序压机的参考位置的初始值；及在各初始值的基础上，利用预设的运行速度对每个压机的参考位置进行周期性地更新。

这样，各压机的参考位置均以首序压机的参考位置为基准，并以系统设定的运行速度对各个参考位置进行更新，能够保证压机之间的相位差，且设置方式简单。

各实施例中，确定首序压机的参考位置的初始值时，可以将首序压机启动前的偏心轮的角度位置确定为首序压机的参考位置的初始值。

这样，首序压机启动时就自然地与其参考位置同步，减少为了与其参考位置同步而进行的调整，使冲压线开工时就立即进入平稳工作状态。

各实施例中，调节压机的位置时，可以根据压机的实际位置和参考位置确定压机的速度调节量；及，根据速度调节量调节压机的速度。

这样，可以根据压机的实际位置和参考位置调整压机的速度，从而使压机的实际位置逐渐靠近参考位置，保证冲压线的平稳运行。

各实施例中，根据压机的实际位置和参考位置确定压机的速度调节量时，可以根据压机的实际位置和参考位置之差和预设的偏差纠正算法确定该速度调节量。

这样，可以根据需求选择合适的偏差纠正算法，使得压机的实际位置与参考位置逐渐同步，使冲压线的运行更加平稳。