[发明专利]一种车辆控制的方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种车辆控制的方法、装置、设备及存储介质，应用于自动驾驶领域。本申请包括：当目标车辆从第一行车模式切换至第二行车模式时，获取目标车辆的质心位置；若质心位置位于原始车道的中心线上，则获取目标车辆的初始状态信息以及第一车辆的第一状态信息；根据第一状态信息以及初始状态信息，获取目标车辆的目标状态信息；根据目标状态信息控制目标车辆行驶。本申请在微观交通仿真中引入行车模式之间的切换，且在切换行车模式的过程中，利用目标车辆所在的位置以及可能出现的行车方式，计算目标车辆在下一时刻的速度和位置，以此控制该目标车辆行驶，从而实现车辆状态无缝对接，提升仿真的效果，得到的仿真结果与真实结果更为接近。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆控制的方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

交通仿真技术是智能技术的一个重要组成部分，它可以动态地仿真交通流和交通事故等各种交通现象，复现交通流的时空变化，有效地进行交通规划等方面的研究。交通仿真按照仿真的精确程度和范围分为宏观仿真、中观仿真和微观仿真，其中，微观交通仿真以个人车辆行为为研究对象，描述交通系统中每个车辆的状态。

目前，在微观交通仿真中的车辆通常采用三种行车模式，分别为基于原始数据回放的行车模式，基于预定义轨迹的行车模式以及基于微观交通流模型的行车模式。

然而，现有的微观交通仿真中只能采用单一的行车模式对车辆进行控制，并未考虑到几种行车模式之间进行切换的情况，如果进行行车模式的切换，则会出现车辆状态无法流畅对接的情况，导致交通仿真的效果较差，得到的仿真结果与真实结果存在较大偏差。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆控制的方法、装置、设备及存储介质，在微观交通仿真中引入了行车模式之间的切换，并且在切换行车模式的过程中，利用目标车辆所在的位置以及可能出现的行车方式，计算目标车辆在下一时刻的速度和位置，以此控制该目标车辆行驶，从而实现车辆状态无缝对接，提升仿真的效果，得到的仿真结果与真实结果更为接近。

有鉴于此，本申请第一方面提供一种车辆控制的方法，包括：

当目标车辆从第一行车模式切换至第二行车模式时，获取目标车辆的质心位置；

若质心位置位于原始车道的中心线上，则获取目标车辆的初始状态信息以及第一车辆的第一状态信息，其中，第一车辆为在原始车道上与目标车辆距离最近的前一个车辆，初始状态信息包括目标车辆在第一时刻的初始速度以及初始位置，第一状态信息包括第一车辆在第一时刻的第一速度以及第一位置；

根据第一状态信息以及初始状态信息，获取目标车辆的目标状态信息，其中，目标状态信息包括目标车辆在第二时刻的速度以及目标车辆在第二时刻的位置，第二时刻为第一时刻的下一个时刻；

根据目标状态信息控制目标车辆行驶。

本申请第二方面提供一种车辆控制装置，包括：

获取模块，用于当目标车辆从第一行车模式切换至第二行车模式时，获取目标车辆的质心位置；

获取模块，还用于若质心位置位于原始车道的中心线上，则获取目标车辆的初始状态信息以及第一车辆的第一状态信息，其中，第一车辆为在原始车道上与目标车辆距离最近的前一个车辆，初始状态信息包括目标车辆在第一时刻的初始速度以及初始位置，第一状态信息包括第一车辆在第一时刻的第一速度以及第一位置；

获取模块，还用于根据第一状态信息以及初始状态信息，获取目标车辆的目标状态信息，其中，目标状态信息包括目标车辆在第二时刻的速度以及目标车辆在第二时刻的位置，第二时刻为第一时刻的下一个时刻；

控制模块，用于根据目标状态信息控制目标车辆行驶。

在一种可能的设计中，在本申请实施例的第二方面的一种实现方式中，车辆控制装置还包括确定模块；