[发明专利]一种综合考虑人-车-路各因素的行车风险统一量化方法

权利要求书

1.一种综合考虑人-车-路各因素的行车风险统一量化方法，其特征在于，包括：

依据能量转移原理，获得由式(3)表示行车风险的初始行车安全场模型；

将所述初始行车安全场模型分解到纵向和横向，再根据车辆j的信息和交通环境信息，建立由式(69)表示的第一统一行车安全场模型；

计算车辆j对其所处交通环境中任一位置点i造成的场力F_ji；

依据所述场力F_ji，辨识点i在车辆j的影响下所受到的行车风险；

式(69)中：

E_j＝∑E_j,fac                                      (70)

k_x＝∏k_x,fac                                      (71)

k_y＝∏k_y,fac                                     (72)

上式中，x_ji表示车辆j纵向上与环境中任一点i的距离，y_ji表示车辆j横向上与点i的距离，r₀表示车辆j的驾驶人的跟车距离，r_max表示自由流中车辆最大间距，r_min表示自由流中车辆最小间距；E_j为由车辆j的速度v_j确定的动能E_j,0以及由多种交通环境因素确定的相对动能之和，E_j,fac表示动能E_j,0以及由交通环境因素确定的相对动能，所述交通环境因素包括路面附着系数、道路曲率、道路坡度、环境能见度、车道线和道路限速规则，当忽略车辆j的速度和交通环境因素中的任一因素时，该因素对应的动能取值为0；k_x为车辆j的速度以及各所述交通环境因素的纵向梯度调整系数之积，k_x,fac表示车辆j的速度以及各所述交通环境因素的纵向梯度调整系数，k_y为车辆j的速度以及各所述交通环境因素的横向梯度调整系数之积，k_y,fac表示车辆j的速度以及各所述交通环境因素的横向梯度调整系数，当忽略车辆j的速度和交通环境因素中的任一因素时，该因素对应的梯度调整系数取值为1；

由所述路面附着系数确定的相对动能表示为式(53)，所述路面附着系数的纵向梯度调整系数表示为式(54)，所述路面附着系数的横向梯度调整系数表示为式(55)：

上述各式中，m_j表示车辆j的质量，表示车辆j在路面附着系数的路面行驶的最大行驶速度，表示车辆j在路面附着系数的路面行驶的最小纵向制动距离，表示车辆j在理想路面附着系数的路面行驶的最小纵向制动距离。