[发明专利]一种多直流电机并联容错系统及容错控制方法

说明书

本发明公开了一种多直流电机并联容错系统及容错控制方法，将位置传感器在转速计算单元作用下得到的速度反馈到速度调节模块，将电流检测传感器得到电机的电流在电机故障检测信号作用下经过电流计算单元得到的电流值反馈到电流调节模块；将参考速度和反馈速度信号在速度比较器的作用下得到速度误差经PI控制器得到电流；然后在电机故障检测信号作用下得到参考电流；将电机电流信号在电机故障检测信号作用下获得电流值；将参考电流和电流在电流比较器的作用下得到电流误差，经滞环控制比较器得到占空比；再经PWM脉冲产生单元得到控制(n+1)相逆变器中开关管的通断脉冲控制信号。本发明保证电机高效稳定运行，提高工业生产效率。

技术领域

本发明属于电机控制技术领域，具体涉及一种多直流电机并联容错系统及容错控制方法。

背景技术

为了提高工业生产效率，降低能源损耗，提出了多电机的协同工作的构想。由于电机在运行时会出现各种各样的故障，导致工业生产率下降，因而多电机协同的容错控制成为了重要的研究内容。本发明是基于PI控制器、PWM脉冲单元、逆变器等，为了保证电机的安全稳定持续的运行，加快产品生产进度，设计了电机故障时的容错控制方案，该方案能够减少与期望值误差，实现电机的稳定运转，保证工业生产的可靠性。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种多直流电机并联容错系统及容错控制方法，能够在电机出现故障时不影响工业生产效率。

本发明采用以下技术方案：

一种多直流电机并联容错控制方法，包括以下步骤：

S1、系统初始化，将位置传感器在转速计算单元作用下得到的速度ω₁、…、ω_n反馈到速度调节模块，将电流检测传感器得到电机的电流X₁、…、X_n在电机故障检测信号F作用下经过电流计算单元得到的电流值I₁、…、I_n+1反馈到电流调节模块；

S2、将参考速度ω_1ref、…、ω_nref和步骤S1反馈速度信号ω₁、…、ω_n在速度比较器的作用下得到速度误差e_w1、…、e_wn，速度误差e_w1、…、e_wn在PI控制器的作用下得到电流I_m1、…、I_mn；

S3、将步骤S2得到的电流I_m1、…、I_mn在电机故障检测信号F作用下经过参考电流计算单元得到参考电流I_1ref、…、I_(n+1)ref；将步骤S1通过电流检测传感器得到的电机电流信号X₁、…、X_n在电机故障检测信号F作用下经过电流计算单元获得电流值I₁、…、I_n+1；

S4、将步骤S3中得到的参考电流I_1ref、…、I_(n+1)ref和电流I₁、…、I_n+1在电流比较器的作用下得到电流误差e_I1、…、e_I(n+1)，电流误差e_I1、…、e_I(n+1)在滞环控制比较器作用下得到占空比H₁、…、H_n+1；

S5、将步骤S4中得到的占空比H₁、…、H_n+1经PWM脉冲产生单元得到控制(n+1)相逆变器中的开关管通断脉冲控制信号，驱动电机运转，双向晶闸管在电机故障检测信号F作用下控制晶闸管的通断。