[发明专利]球罐检测机器人的罐内壁支撑定位装置

权利要求书

1.一种球罐检测机器人的罐内壁支撑定位装置，其特征在于：包括支撑机构、支撑定位架、两轴转动平台、悬臂支撑架和弹性压紧机构，支撑机构夹紧在球罐的人孔处，支撑定位架的一端连接支撑机构，支撑定位架的另一端设有两轴转动平台，两轴转动平台连接悬臂支撑架的一端，悬臂支撑架的另一端设有用于压覆检测机器人的弹性压紧机构，检测机器人设于球罐的罐内壁上，两轴转动平台包括用于悬臂支撑架在水平向活动的水平旋转组件和用于悬臂支撑架在垂直向活动的竖直俯仰组件，竖直俯仰组件设于水平旋转组件上，水平旋转组件设有水平旋转角度传感器和第一激光测距仪，竖直俯仰组件设有竖直俯仰角度传感器和第二激光测距仪。

2.如权利要求1所述的球罐检测机器人的罐内壁支撑定位装置，其特征在于：水平旋转组件包括转台竖直轴、第一连接板、安装架一、水平轴承座、转台支撑板、大齿轮和小齿轮，水平轴承座采用带轴承的水平轴承座，转台竖直轴的一端通过水平轴承座垂直连接转台支撑板，转台竖直轴的另一端设有大齿轮，转台竖直轴的另一端还设有用于连接支撑定位架的第一连接板，第一连接板设有用于连接第一激光测距仪的安装架一，水平旋转角度传感器设于转台支撑板上，水平旋转角度传感器的转轴设有小齿轮，小齿轮与大齿轮啮合，转台竖直轴的另一端还连接支撑定位架。

3.如权利要求2所述的球罐检测机器人的罐内壁支撑定位装置，其特征在于：竖直俯仰组件包括转台水平轴、U形连接件、悬臂连接轴、安装架二、联轴器和竖直轴承座，竖直俯仰角度传感器通过联轴器连接转台水平轴的端部，竖直轴承座采用带轴承的竖直轴承座，转台水平轴的两端均通过竖直轴承座连接在转台支撑板上，悬臂连接轴的一端通过U形连接件连接转台水平轴，悬臂连接轴的另一端设有用于连接悬臂支撑架的第二连接板，第二连接板设有用于连接第二激光测距仪的安装架二，两轴转动平台的转台水平轴与转台竖直轴的轴线交点在工作状态位于球罐的球心。

4.如权利要求3所述的球罐检测机器人的罐内壁支撑定位装置，其特征在于：支撑定位架采用可收展支撑定位架，支撑定位架包括若干支撑伸缩杆和用于收展支撑伸缩杆的收展件，支撑伸缩杆的顶端以第一连接板为中心环列设置且活动连接第一连接板，支撑伸缩杆的底端连接支撑机构，收展件包括中间连板、第一连接件、收展杆和第二连接件，收展杆的一端通过第一连接件活动连接中间连板，收展杆的另一端通过第二连接件活动连接支撑伸缩杆。

5.如权利要求4所述的球罐检测机器人的罐内壁支撑定位装置，其特征在于：悬臂支撑架采用可收展连杆机构，悬臂支撑架包括若干上伸缩杆、若干下伸缩杆、伸展件和顶板，上伸缩杆的一端分别以顶板为中心环列设置且活动连接顶板，上伸缩杆的另一端通过伸展件连接下伸缩杆的端部，下伸缩杆的另一端部以第二连接板为中心环列设置且活动连接第二连接板，伸展件包括中间板、若干伸展杆和若干转动副，上伸缩杆与下伸缩杆一一对应设置，上伸缩杆分别通过转动副活动连接下伸缩杆，伸展杆的一端通过第三连接件和紧定螺钉一活动连接中间板，伸展杆的另一端通过第四连接件和紧定螺钉二活动连接转动副。

6.如权利要求5所述的球罐检测机器人的罐内壁支撑定位装置，其特征在于：转动副包括上支座、上连接件、下支座、下连接件、横向支座、横向连接件和支座连板，横向支座的一端垂直设于支座连板上，横向支座的另一端通过横向连接件活动连接伸展杆，支座连板的两端分别设有上支座和下支座，上支座通过上连接件和紧定螺钉三活动连接上伸缩杆，下支座通过下连接件和紧定螺钉四活动连接下伸缩杆。

7.如权利要求5所述的球罐检测机器人的罐内壁支撑定位装置，其特征在于：支撑伸缩杆、上伸缩杆与下伸缩杆分别采用空心碳纤维伸缩杆。