[发明专利]用于控制后车轮转向的装置及方法

权利要求书

1.一种用于控制后车轮转向的装置，其包括：

转弯状态估算器，其配置为从转向角传感器获取转向角信息，并且通过从转向角信息计算所需的转向速度来估算转弯状态；

正常状态横向加速度预测器，其配置为响应于确定出所需的转向速度大于或等于速度阈值来预测正常状态横向加速度，以匹配所需的转向速度；以及

后车轮转向角计算器，其基于转向角和横向加速度来计算后车轮转向角。

2.根据权利要求1所述的用于控制后车轮转向的装置，其中，所述正常状态横向加速度预测器配置为通过反映转向角和车轮速度信息来预测横向加速度。

3.根据权利要求1所述的用于控制后车轮转向的装置，其进一步包括：

转向意图确定器，其配置为从转向扭矩传感器获取转向扭矩信息，并利用转向扭矩信息来确定驾驶员的转弯意图。

4.根据权利要求3所述的用于控制后车轮转向的装置，其中，所述转弯状态估算器配置为响应于确定出转向扭矩大于或等于扭矩阈值来估算转弯状态。

5.一种控制后车轮转向的方法，其包括：

由控制器计算转向速度；

由控制器将转向速度与速度阈值进行比较；

响应于确定出转向速度大于或等于速度阈值，由控制器计算横向加速度以匹配转向速度；

由控制器基于横向加速度来计算后车轮转向角。

6.根据权利要求5所述的方法，其进一步包括：

响应于确定出转向速度小于速度阈值，由控制器减少后车轮转向角控制量。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，计算横向加速度包括：

由控制器通过反映从转向角传感器获取的转向角信息和从车轮速度传感器获取的车轮速度信息来计算横向加速度。

8.根据权利要求5所述的方法，其进一步包括：

在计算转向速度之前，由控制器将转向扭矩与扭矩阈值进行比较。

9.根据权利要求8所述的方法，其进一步包括：

响应于确定出转向扭矩大于或等于扭矩阈值，由控制器计算转向速度；

响应于确定出转向扭矩小于扭矩阈值，由控制器终止所述方法。