[发明专利]一种EtherCAT与TSN网络互通的实现方法及装置

权利要求书

1.一种EtherCAT与TSN网络互通的实现方法，其特征在于，包括：

将EtherCAT网络域和TSN网络域进行时钟同步；

将所述EtherCAT网络域的报文和所述TSN网络域的报文相互映射到对方的网络域中，以实现EtherCAT与TSN网络互通。

2.根据权利要求1所述的EtherCAT与TSN网络互通的实现方法，其特征在于，所述将EtherCAT网络域和TSN网络域进行时钟同步，包括：

将所述TSN网络域主时钟作为所述EtherCAT网络域主时钟；

由所述EtherCAT网络域的主站EtherCAT Master与从站EtherCAT Slave的交互数据中，计算各个EtherCAT Slave的时钟偏移误差和时钟延时误差；

根据所述各个EtherCAT Slave的时钟偏移误差和时钟延时误差，计算本地时钟偏移量；

基于所述本地时钟偏移量，进行时钟偏移补偿，以同步于所述EtherCAT网络域主时钟。

3.根据权利要求2所述的EtherCAT与TSN网络互通的实现方法，其特征在于，在所述根据所述时钟偏移误差和时钟延时误差，计算本地时钟偏移量，并将所述本地时钟偏移量同步于所述EtherCAT网络域主时钟之后，所述方法还包括：

周期性更新各个EtherCAT Slave的时钟偏移误差和时钟延时误差，以更新所述本地时钟偏移量；

根据更新的所述本地时钟偏移量，进行时钟偏移补偿，保持同步于所述EtherCAT网络域主时钟。

4.根据权利要求3所述的EtherCAT与TSN网络互通的实现方法，其特征在于，所述方法还包括：

将每个EtherCAT Slave的时钟延时误差存储在所述EtherCAT网络域主时钟本地存储单元中，以在每次时钟同步时直接使用。

5.根据权利要求1所述的EtherCAT与TSN网络互通的实现方法，其特征在于，将所述EtherCAT网络域的报文和所述TSN网络域的报文相互映射到对方的网络域中，包括：

基于预设的统一报文格式，将EtherCAT网络域的报文映射为TSN网络域的报文，以及将TSN网络域的报文映射为EtherCAT网络域的报文，所述预设的统一报文格式为在以太网帧头的源地址后增加4字节的区别帧段，其中，EtherCAT网络域的区别帧段包括6bit的片段ID和6bit的子片段ID，TSN网络域的区别帧段包括12bit的虚拟局域网标识。

6.根据权利要求5所述的EtherCAT与TSN网络互通的实现方法，其特征在于，所述将EtherCAT网络域的报文映射为TSN网络域的报文，包括：

配置寻址地址、片段ID以及子片段ID与以太网帧优先级之间的对应关系表；

根据所述对应关系表，将EtherCAT网络域的报文映射为TSN网络域的报文。

7.根据权利要求6所述的EtherCAT与TSN网络互通的实现方法，其特征在于，所述将TSN网络域的报文映射为EtherCAT网络域的报文，包括：

根据所述虚拟局域网标识，解析出所述虚拟局域网标识对应的片段ID和子片段ID；

根据所述片段ID和子片段ID，查找所述对应关系表确定寻址地址，以将负载字段构造为EtherCAT网络域的报文。

8.一种EtherCAT与TSN网络互通的实现装置，其特征在于，包括：

时钟同步模块，用于将EtherCAT网络域和TSN网络域进行时钟同步；

业务映射模块，用于将所述EtherCAT网络域的报文和所述TSN网络域的报文相互映射到对方的网络域中，以实现EtherCAT与TSN网络互通。