[发明专利]一种夹持机构及夹持机构的控制方法

权利要求书

1.一种夹持机构，其特征在于，包括：

夹具本体，所述夹具本体包括夹抓座(1)和设置于所述夹抓座(1)上的第一夹抓(2)、第二夹抓(3)以及夹抓锁紧机构(6)，所述第一夹抓(2)与所述第二夹抓(3)之间形成夹腔(7)，以夹持物体；所述夹抓锁紧机构(6)包括相对设置的第一锁紧结构(601)和第二锁紧结构(602)，当所述第一夹抓(2)与所述第二夹抓(3)配合实现对物体的夹持后；所述第一夹抓(2)和所述第二夹抓(3)位于所述第一锁紧结构(601)与所述第二锁紧结构(602)之间，所述第一锁紧结构(601)适于与所述第一夹抓(2)和所述第二夹抓(3)远离于所述夹腔(7)的侧壁抵接，所述第二锁紧结构(602)适于与所述第一夹抓(2)和所述第二夹抓(3)远离于所述夹腔(7)的侧壁抵接；

定位组件(8)，设置于所述夹具本体上，用于与所述物体配合定位；

传感器，用于检测所述定位组件(8)与所述物体的配合定位情况，以根据所述配合定位情况生成相对应的定位状态信号。

2.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述定位组件(8)包括插入式定位部(801)和配合连接部(802)，所述配合连接部(802)与所述夹具本体固定连接，所述配合连接部(802)包括第一板体(8021)，所述插入式定位部(801)的一端适于与所述第一板体(8021)靠近所述夹具本体的侧面贴合，所述插入式定位部(801)的另一端适于穿过所述第一板体(8021)至所述第一板体(8021)远离于所述夹具本体的一侧，当所述第一板体(8021)与所述插入式定位部(801)的所述一端分离时，所述传感器生成用于指示所述物体与所述定位组件(8)定位失败的定位状态信号，当所述第一板体(8021)与所述插入式定位部(801)的所述一端贴合时，所述传感器生成用于指示所述物体与所述定位组件(8)定位成功的定位状态信号；

所述插入式定位部(801)为销钉结构，所述销钉结构的钉帽(8011)适于与所述第一板体(8021)贴合，所述销钉结构的柱体(8012)部分地位于所述第一板体(8021)远离于所述夹具本体的一侧。

3.根据权利要求2所述的夹持机构，其特征在于，所述配合连接部(802)还包括第二板体(8022)和弹性复位件(8023)，所述第二板体(8022)与所述第一板体(8021)相对设置，所述第二板体(8022)与所述夹具本体固定连接，所述插入式定位部(801)的所述一端位于所述第一板体(8021)与所述第二板体(8022)之间，所述弹性复位件(8023)设置于所述第二板体(8022)和所述插入式定位部(801)之间，并分别与所述第二板体(8022)和所述插入式定位部(801)连接。

4.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述夹具本体还包括设置于所述夹抓座(1)上的第一限位结构(4)以及第二限位结构(5)，所述第一限位结构(4)适于将所述第一夹抓(2)与所述第二夹抓(3)的间距限制于第一预设间距，所述第二限位结构(5)适于将所述第一夹抓(2)与所述第二夹抓(3)的间距限制于区别于所述第一预设间距的第二预设间距。

5.根据权利要求4所述的夹持机构，其特征在于，所述第一限位结构(4)包括相对设置的第一限位壁(4021)和第二限位壁(4022)，所述第二限位结构(5)包括相对设置的第三限位壁(5021)和第四限位壁(5022)，所述第一限位壁(4021)和所述第三限位壁(5021)适于与所述第一夹抓(2)抵接，所述第二限位壁(4022)和所述第四限位壁(5022)适于与所述第二夹抓(3)抵接。

6.根据权利要求5所述的夹持机构，其特征在于，所述第一限位结构(4)包括第一驱动机构(401)和与所述第一驱动机构(401)连接的第一限位块(402)，所述第一限位块(402)包括所述第一限位壁(4021)和所述第二限位壁(4022)，所述第一驱动机构(401)适于驱动所述第一限位块(402)运动，以使所述第一夹抓(2)和所述第二夹抓(3)位于所述第一限位壁(4021)与所述第二限位壁(4022)之间。