[发明专利]仿水母探测器

说明书

本发明公开了一种仿水母探测器，包括探测模块，其特征在于：还包括推进模块和转向模块；所述推进模块包括可伸展或收拢的多个扇叶以及用于控制所述扇叶进行运动的推进动力系统；所述转向模块包括舵机单元和尾鳍单元，所述舵机单元顶位于所述推进模块的下方，所述尾鳍单元位于所述舵机单元的下方；所述探测模块位于所述推进模块的上端括。本发明具有水下移动灵活性高、体积小和可通过性强的特点。

【技术领域】

本发明涉及仿生机器人的技术领域，特别是涉及一种仿水母探测器。

【背景技术】

海洋、湖泊等水质检测对环境监控和科学研究具有重要意义。在现有技术中，用于提供水质检测的仪器设备，通常需要装载到潜水设备中，由潜水设备下潜到深水区后，仪器设备才能执行检测任务，造成检测设备高成本且运输成本高，而且由于检测设备体积大，因而无法在深水区中某些狭小通道中自由通行，探测范围有限。

仿生技术近年来发展迅猛，由于自然进化而形成的环境适应性生物体结构远超于人类工程设计结构，因此科研人员积极地从生物体上寻找灵感，从而研究出能够适应特殊环境并具有各种不同功能的仿生机器人。

综上所述，结合仿生学，研发具有高度灵活性、体积小和可通过性强的水下环境探测器具有重要意义。

【发明内容】

本发明的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种仿水母探测器，具有水下移动灵活性高、体积小和可通过性强的特点。

为实现上述目的，本发明提出了一种仿水母探测器，包括探测模块，其特征在于：还包括推进模块和转向模块；所述推进模块包括可伸展或收拢的多个扇叶以及用于控制所述扇叶进行运动的推进动力系统；所述转向模块包括舵机单元和尾鳍单元，所述舵机单元位于所述推进模块的下方，所述尾鳍单元位于所述舵机单元的下方；所述探测模块位于所述推进模块的上端。

作为优选，所述推进动力系统包括第一舱体、第一电机、第一曲柄连杆单元、与所述扇叶数量相同的多个第一支架、驱动圆盘、与所述扇叶数量相同的多个第二支架和螺纹杆；所述第一舱体的顶部设置有第一仓盖，底部设置有第二仓盖，所述第一仓盖的中心设置有活塞孔，活塞孔处设置有防止液体进入第一舱体的密封圈，第一仓盖的外沿设置有多个第一支架安装座；所述第一曲柄连杆单元包括依次铰接的第一曲柄、第一连杆和活塞杆，所述第一曲柄的前端固定连接在所述第一电机的输出轴上，所述活塞杆可滑动地插接在所述活塞孔中；所述活塞杆的顶部设置有活塞杆连接孔；所述螺纹杆包括上端螺纹杆、下端螺纹杆和位于上端螺纹杆与下端螺纹杆之间的螺杆法兰；所述下端螺纹杆与所述活塞杆连接孔通过螺纹固定连接；所述驱动圆盘中心设置有通孔，圆周外沿设置有多个第二支架安装座，所述驱动圆盘由中心的通孔穿过所述上端螺纹杆并且固定在所述螺纹杆上；所述第二支架的一端分别与一一对应的第二支架安装座铰接，另一端分别与一一对应的扇叶端部固定连接，所述第一支架的一端分别与一一对应的第一支架安装座铰接，另一端分别与相对应的第二支架中部铰接；所述第一舱体内还设置有第一控制板和用于为第一电机和第一控制板供电的第一电池组。

作为优选，所述扇叶呈向外凸起的弧形轮廓，扇叶上设置有多个泄压孔，每个泄压孔上分别设置有一个仅可向内旋转开启的泄压阀盖。

作为优选，所述泄压阀盖的一端铰接在所述泄压孔的一侧，泄压孔上相对应的另一侧下端设置有限位边，所述泄压阀盖的上端面内凹形成有压力槽，下端面与扇叶下端面同曲率设置；扇叶执行收拢动作时，泄压阀盖下端面受水阻力向外旋转而将泄压孔闭合，闭合时，泄压阀盖的自由端抵靠在所述泄压孔的限位边上；扇叶执行张开动作时，因压力槽受到正面水阻力作用而向内旋转，使得泄压孔打开，降低扇叶张开时所受的阻力。