[发明专利]人机交互力采集系统

权利要求书

1.人机交互力采集系统，其特征在于，包括充气气囊、微控制器数据采集系统和上位机，所述充气气囊安装在下肢外骨骼上并通过下肢外骨骼固定在人体大腿和/或人体小腿前后两侧；所述微控制器数据采集系统包括微控制器A、气压传感器，所述微控制器A与所述气压传感器通讯连接，所述气压传感器设有两个接气口，分别通过三通管与同一安装位置前后侧充气气囊阀门连接；所述微控制器A与所述上位机通讯连接。

2.根据权利要求1所述人机交互力采集系统，其特征在于，所述上位机内设数据处理程序，用于处理微控制器数据采集系统采集的数据信息。

3.根据权利要求1所述人机交互力采集系统，其特征在于，所述人机交互力采集系统还包括微控制器B，所述微控制器B与所述微控制器A通讯连接，其内设数据处理程序，用于处理微控制器数据采集系统采集的数据信息。

4.根据权利要求3所述人机交互力采集系统，其特征在于，所述微控制器B与所述上位机通讯连接，将处理后的数据传输给上位机。

5.根据权利要求3所述人机交互力采集系统，其特征在于，所述微控制器B设有外置卡槽，所述卡槽内安装有SD卡，微控制器B将处理后的数据存储到SD卡内。

6.根据权利要求1或2所述人机交互力采集系统，其特征在于，所述微控制器A为STM32F1单片机。

7.根据权利要求3所述人机交互力采集系统，其特征在于，所述微控制器B为STM32F4单片机。

8.根据权利要求1或2所述人机交互力采集系统，其特征在于，所述微控制器A和气压传感器通过同一个移动电源供电，所述移动电源通过捆绑装置固定在人体上。

9.根据权利要求2或3所述人机交互力采集系统，其特征在于，所述数据处理程序的算法处理为采用卡尔曼滤波滤除高斯白噪声,采用四元素法将采集到人机交互力信息进行数据融合得一数值，即模拟值。

10.根据权利要求1-4任一项所述人机交互力采集系统，其特征在于，所述通讯连接为通过电线通讯连接或通过WiFi通讯连接。