[发明专利]一种基于Docker的分布式无人机集群仿真方法

权利要求书

1.一种基于Docker的分布式无人机集群仿真方法，包括如下步骤：

S1编写Dockerfile文件并根据所述Dockerfile文件构建Docker镜像，其中，一个Docker镜像代表一架虚拟无人机；

S2启动基于OpenLayers框架开发的GIS地面站平台，打开TCP服务器、MQTT服务器和数据库服务器，等待与Docker镜像连接；

S3基于Docker Compose封装无人机池接口层，在GIS地面站平台配置无人机池接口层参数，启动仿真所需数量的Docker镜像；

S4激活Docker镜像，与数据交互服务器和数据库服务器进行连接，虚拟无人机集群完成仿真准备工作，等待GIS地面站平台发送控制指令；

S5 GIS地面站平台进行任务管理，发布控制指令至虚拟无人机，其中，所述控制指令包括路径规划指令以及仿真控制指令；

S6虚拟无人机接收所述控制指令，进行仿真并生成仿真数据并通过数据交互服务器将所述仿真数据实时回传给GIS地面站平台；

S7 GIS地面站平台对接收到的仿真数据进行处理，生成仿真结果并实时对所述仿真结果进行三维展示。

2.根据权利要求1所述的基于Docker的分布式无人机集群仿真方法，其特征在于：

所述TCP服务器的界面显示虚拟无人机的地址、类型和标识。

3.根据权利要求1所述的基于Docker的分布式无人机集群仿真方法，其特征在于：

所述MQTT服务器的界面中显示全部连接的虚拟无人机的数量，各个虚拟无人机的标识，各个虚拟无人机的数据流入量及数据流出量。

4.根据权利要求1所述的基于Docker的分布式无人机集群仿真方法，其特征在于：

所述无人机池接口层向外提供如配置无人机型号、无人机负载和无人机数量的接口。

5.根据权利要求1所述的基于Docker的分布式无人机集群仿真方法，其特征在于：

所述GIS地面站平台包括驱动模块、通信模块、三维渲染模块、主控模块以及UI展示模块。

6.根据权利要求5所述的基于Docker的分布式无人机集群仿真方法，其特征在于：

所述计算模块包括试验申请单元、试验配置单元、任务解析单元、试验规划单元和试验控制单元，其中，试验申请单元用于填写试验申请表；试验配置单元用于配置试验资源和试验环境；任务解析单元用于根据试验申请单元中填写的内容，设计相应的任务方案；试验规划单元用于分析任务方案，对无人机进行合理分配并规划飞行线路；试验控制单元用于根据设计的任务方案和规划的飞行线路，配置无人机仿真平台，仿真试验任务计划方案，并发出配置、启动和终止等指令给虚拟无人机。

7.根据权利要求1所述的基于Docker的分布式无人机集群仿真方法，其特征在于：

所述仿真结果包括仿真无人机当前的位置信息及姿态信息。