[发明专利]应用于变电站室内外环境中的巡检机器人

说明书

本发明提供一种应用于变电站室内外环境中的巡检机器人，属于先进制造与自动化技术领域，巡检机器人包括：连接在升降柱顶端的观测云台，观测云台还通过高度拓展机构连接观测舱；连接在机械臂末端的检测云台；以及连接在机器人本体两侧的室内定轨机构。当巡检机器人在变电站室外检测时，利用升降柱和高度拓展机构，控制观测舱的高度，可完成遮挡设备的检测。当巡检机器人在变电站室内检测时，控制室内定轨机构进行伸缩动作，使得室内定轨机构与两侧的柜体抵接，控制巡检机器人移动，利用机械臂的行程将检测云台移动到开关柜等设备表面，完成全范围的检测。提高了巡检机器人的应用范围，解决了现有机器人功能单一，不能应用于全变电站内的弊端。

技术领域

本发明涉及先进制造与自动化技术领域，更具体地说，涉及应用于变电站室内外环境中的巡检机器人。

背景技术

随着劳动力成本的不断提高，以及变电站室外环境的复杂多样，传统的人力巡检已经不能满足日常的变电站巡检要求，于是变电站巡检机器人大范围的推广应用起来。然而目前的巡检机器人都只是针对室内或者室外其中一种环境，还无法达到一个机器人对室内和室外进行全范围的巡检。

发明内容

有鉴于此，本发明提出应用于变电站室内外环境中的巡检机器人，欲提高机器人的应用范围，解决现有机器人功能单一，不能应用于全变电站内的弊端。

为了实现上述目的，现提出的方案如下：

一种应用于变电站室内外环境中的巡检机器人，包括：

机器人本体1；

固定在所述机器人本体1前端的升降柱2；

固定在所述升降柱2的顶端的水平旋转机构3；

与所述水平旋转机构3连接的观测云台4；

一端与所述观测云台4旋转连接的高度拓展机构5；

与所述水平旋转机构3连接的机械臂6；

连接在所述机械臂6末端的检测云台7；

与所述高度拓展机构5的另一端旋转连接的观测舱8；以及，

连接在所述机器人本体1两侧的室内定轨机构9，所述室内定轨机构9在驱动电机作用下进行伸缩动作。

可选的，所述高度拓展机构5包括：

观测云台垂直旋转机构25、扩展机构延长板26和观测舱垂直旋转机构28；

所述观测云台垂直旋转机构25旋转时，带动所述观测舱8的旋转；

所述观测舱垂直旋转机构28包括设置在所述观测舱8侧部提供旋转自由度的旋转电机34，用于调整所述观测舱8的观测倾角。

可选的，所述升降柱2为三节式结构，内部采用丝杠传动方式控制所述升降柱2的上节和中节进行升降；

所述升降柱2的每两节之间通过定位卡环30来定位；

所述上节的顶端设置有连接法兰31和第一输出端口32；

所述升降柱2的下节设置有第二输出端口33；

所述升降柱2内部中空。

可选的，上述巡检机器人，还包括：

位置传感器23，用于识别柜体位置反馈条24上的位置信息并传输给巡检机器人的控制系统。

可选的，所述水平旋转机构3包括水平旋转定子15和水平旋转转子16；

水平旋转定子15的下侧与所述升降柱2的顶端固定连接；

所述水平旋转定子15的上侧与所述观测云台4固定连接；