[发明专利]一种基于rviz实现多激光雷达点云对齐的高效静态标定方法

权利要求书

1.一种基于rviz实现多激光雷达点云对齐的高效静态标定方法，其特征在于：步骤如下：

第一步：量测出各激光雷达相对车身坐标系的相对位置即平移向量[x_a,y_a,z_a]^T；

第二步：将三个标定长方体其中长20cm、宽20cm、高200cm，分别放置在车身坐标系中的(20m,5m,0m)、(30m,0m,0m)、(20m,-5m,0m)坐标下，形成三角之势；

第三步：然后编写一个话题发布程序，按照三个物体的实际形状和放置位置画出它们在车身坐标系中的位置，启动话题发布程序和rviz，rviz监听多路激光雷达的点云和物体的话题，在三维视图中观察点云成像和所画的物体位置的差异，编写一个参数标定配置文件，包含六个参数，分别为x、y、z、roll、pitch、yaw，这六个参数分别表示平移向量的三个参数和滚转角、俯仰角以及偏航角；

第四步：通过修改滚转角、俯仰角以及偏航角的角度值，观察点云成像移动趋势，直到调节到与rviz中画出的三个参照物重合即可；

第五步：最后再微调一下平移向量的数值，即满足第四步中三个物体的点云成像与rviz中画出的三个参照物重合，并且任意其他物体在三个激光雷达共同覆盖区域内所形成的点云移动或者静止时完全重合一致，整个标定过程完成。