[发明专利]一种基于分散式架构多传感器后融合数据一致性的方法

权利要求书

1.一种基于分散式架构多传感器后融合数据一致性的方法，其特征在于：步骤如下：

1、获得每一种传感器的障碍物数据，转化为标准待融合数据类型，此处转化包括对障碍物进行坐标转换，转化为车身坐标系下的物体，并且提取出可行驶区域中的物体；

2、判断是否允许融合，判断标准根据传感器类型设置，如果允许融合，将可行驶区域中的物体数据加入到融合缓冲区中，等待触发传感器的数据到来；

3、如果接收到了触发传感器的数据，取出融合缓冲区中最新的一帧数据，判断物体是否已经跟踪上，去除未跟踪上的物体，计算任意两物体间的关联矩阵，即根据物体的位置、大小、速度参数按照对应的权重叠加在一起获得匹配度；

4、根据关联矩阵匹配度，采用匈牙利算法进行匹配，获得匹配后的映射关系，对匹配后的物体进行卡尔曼滤波融合，得到跟踪上的物体，存入队列；

5、判断已跟踪上的物体的生命值，当生命值为0时，将其移除。