[发明专利]一种基于多激光雷达数据融合的方法

权利要求书

1.一种基于多激光雷达数据融合的方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤一：读取主激光雷达的原始数据SC1和侧向激光雷达的原始数据SC2；

步骤二：初始化旋转矩阵和平移矩阵；

步骤三：根据步骤二中的旋转矩阵和平移矩阵，变换点云，得到新的点云SC2_；

步骤四：寻找邻近点对，得到重新排列的主雷达点云SC1_；

步骤五：分别去中心得到_SC1_和_SC2_；

步骤六：对应点对矩阵和SVD分解得到新的旋转矩阵和平移矩阵；

步骤七：重复迭代步骤三到步骤六，直到对应点对位置差小于设置的阈值。

2.如权利要求1所述的基于多激光雷达数据融合的方法，其特征在于：步骤二中，通过一个转换矩阵实现，这个转换矩阵，定义为H，H分解为一个旋转矩阵T加一个平移向量M

其中，M＝[x₀ y₀ z₀]^T，a₃₀＝a₃₁＝a₃₂＝0，a₃₃＝1；

把不同坐标系下的点P、Q进行一次坐标转换，P＝TQ+M；对于上述的变换，进行参数估计。

3.如权利要求2所述的基于多激光雷达数据融合的方法，其特征在于：首先获得一组重合区域的点集合K、L，建立目标函数k_i和l_i分别为点集合K、L中的点坐标，求解min f(T,M)的最优解。