[发明专利]一种反向动力学自由度的动态约束方法

权利要求书

1.一种反向动力学自由度的动态约束方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、设置各个关节的自由度约束，进而确定各个关节需要计算的自由度；

S2、通过各个关节构建骨骼层级的雅克比矩阵，当一个关节的一个自由度被约束时，抹去该自由度在雅克比矩阵对应列上的元素，并使后续的元素往前收缩；

S3、设置各个关节的反向动力学的位置矩阵；

S4、将位置矩阵和雅克比矩阵带入反向动力学数值解法，获取角度旋转结果；

S5、通过各个关节的自由度约束来从角度旋转结果中选择角度值更新所有关节的自由度约束；

S6、判断当前各个关节的自由度约束是否满足反向动力学计算迭代终止条件，

若是，则更新后的所有关节的自由度约束为计算结果；

若否，则返回S1。

2.根据权利要求1所述的一种反向动力学自由度的动态约束方法，其特征在于，当需要修改一个关节的自由度约束时，则在S6跳转S1时进行自由度约束的修改。

3.根据权利要求1所述的一种反向动力学自由度的动态约束方法，其特征在于，在所述S2中雅克比矩阵中元素往前收缩，使得S4中角度旋转结果也会相应的收缩，并最终使得收缩的元素与自由度约束一一对应。

4.根据权利要求1所述的一种反向动力学自由度的动态约束方法，其特征在于，所述设置各个关节的反向动力学的位置矩阵包括确定一个或者几个目标位置，让各个骨骼链做旋转变换，从而得到末端子骨骼所处的目标位置，并根据所处的目标位置构建位置矩阵。