[发明专利]一种基于车身姿态确定智能驾驶车辆有效行驶区域的水滴排序算法

权利要求书

1.一种基于车身姿态确定智能驾驶车辆有效行驶区域的水滴排序算法，其特征在于：步骤如下：

步骤一：采用32线主激光雷达和两颗16线扫盲侧向激光雷达对车身周围障碍物进行采集；

步骤二：获得的点云进一步做滤波下采样处理；

步骤三：通过欧几里得聚类算法实时获得障碍物的信息，激光雷达控制器从整车ECU实时获取车身姿态信息；

步骤四：基于步骤三获得的数据，按照水滴算法实时解算出对智能驾驶车辆障碍物的优先级，决策单元基于障碍物的优先级高低做出最优判断。

2.如权利要求1所述的基于车身姿态确定智能驾驶车辆有效行驶区域的水滴排序算法，其特征在于：步骤四中，算法如下：假定障碍物的质心坐标(x,y,z)，考虑投影到水平地面的数据，根据公式：其中α为车轮转角，k为车速的权重系数，r为椭圆半径，v为车辆速度，x、y为障碍物质心坐标在水平面上的投影坐标；解算出r的大小，根据r的大小进行优先级排序，r值越小优先级越高。