[发明专利]一种多运动目标跟踪方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种多运动目标跟踪方法，其特征在于，包括：

获取待检测图像中的N个运动目标区域；其中，N≥1；

根据每一个所述运动目标区域与预先获取的每一个跟踪器的当前位置区域及预测区域的IOU值，获取所有所述运动目标区域与所有所述跟踪器的IOU关系矩阵；

根据所述IOU关系矩阵，利用匈牙利算法对每一个所述运动目标区域匹配对应的跟踪器；

当任一个所述运动目标区域匹配上任一个所述跟踪器时，根据所述运动目标区域对匹配的跟踪器的当前位置区域进行更新，并根据更新后的当前位置区域和预先获取的所述匹配的跟踪器的运动数据对所述匹配的跟踪器的预测区域进行更新；其中，所述预测区域用于预测运动目标的位置，以对运动目标进行跟踪。

2.如权利要求1所述的多运动目标跟踪方法，其特征在于，所述预测区域包括匀速直线运动预测区域和匀变速直线运动预测区域；则，所述根据每一个所述运动目标区域与预先获取的每一个跟踪器的当前位置区域及预测区域的IOU值，获取所有所述运动目标区域与所有所述跟踪器的IOU关系矩阵，具体为：

计算每一个所述运动目标区域与预先获取的每一个跟踪器的当前位置区域的第一IOU值；

计算每一个所述运动目标区域与预先获取的每一个跟踪器的匀速直线运动预测区域的第二IOU值；

计算每一个所述运动目标区域与预先获取的每一个跟踪器的匀变速直线运动预测区域的第三IOU值；

比较所述第一IOU值、所述第二IOU值和所述第三IOU值的大小，将数值最大的IOU值作为对应的所述运动目标区域与对应的所述跟踪器的最终IOU值；

根据所有所述运动目标区域与所有所述跟踪器的最终IOU值，获得所有所述运动目标区域与所有所述跟踪器的IOU关系矩阵。

3.如权利要求2所述的多运动目标跟踪方法，其特征在于，所述匹配的跟踪器的运动数据包括更新后的匀速直线运动的速度、更新后的匀变速直线运动的速度和更新后的匀变速直线运动的加速度；则，所述根据更新后的当前位置区域和预先获取的所述匹配的跟踪器的运动数据对所述匹配的跟踪器的预测区域进行更新，具体为：

根据所述更新后的当前位置区域的中点坐标、所述更新后的匀速直线运动的速度、预设的时间间隔和预设的第一跟踪面积对所述匹配的跟踪器的匀速直线运动预测区域进行更新；

根据所述更新后的当前位置区域的中点坐标、所述更新后的匀变速直线运动的速度、所述更新后的匀变速直线运动的加速度、所述时间间隔和所述第一跟踪面积对所述匹配的跟踪器的匀变速直线运动预测区域进行更新。

4.如权利要求3所述的多运动目标跟踪方法，其特征在于，在所述根据所述IOU关系矩阵，利用匈牙利算法对每一个所述运动目标区域匹配对应的跟踪器之后，所述方法还包括：

当任一个所述运动目标区域未匹配上任一个所述跟踪器时，根据所述运动目标区域和预设的第二跟踪面积对新建立的跟踪器的当前位置区域进行更新，并根据更新后的当前位置区域和预先获得的所述新建立的跟踪器的运动数据对所述新建立的跟踪器的预测区域进行更新。

5.如权利要求3所述的多运动目标跟踪方法，其特征在于，在所述根据所述IOU关系矩阵，利用匈牙利算法对每一个所述运动目标区域匹配对应的跟踪器之后，所述方法还包括：

当任一个所述跟踪器未匹配上任一个所述运动目标区域时，判断未匹配上任一个所述运动目标区域的跟踪器是否连续R张待检测图像均未匹配到对应的运动目标区域；

若未匹配上任一个所述运动目标区域的跟踪器不是连续R张待检测图像均未匹配到对应的运动目标区域，则将所述未匹配上任一个所述运动目标区域的跟踪器的当前位置区域作为所述未匹配上任一个所述运动目标区域的跟踪器更新后的当前位置区域，并根据所述更新后的当前位置区域和预先获取的所述未匹配上任一个所述运动目标区域的跟踪器的运动数据对所述未匹配上任一个所述运动目标区域的跟踪器的预测区域进行更新。

若未匹配上任一个所述运动目标区域的跟踪器连续R张待检测图像均未匹配到对应的运动目标区域，则销毁该跟踪器。