[发明专利]一种无人机系统及其通信方法

权利要求书

1.一种无人机系统，其特征在于，所述无人机系统包括无人机和地面控制站；

所述无人机包括相互连接的机载飞控模块和协议转换模块，所述机载飞控模块采用无人机数据链私有协议控制所述无人机；

所述地面控制站包括地面终端数据链收发模块，所述地面控制站内部采用通用地面站内部协议进行通信，所述地面终端数据链收发模块用于与所述无人机进行通信；

所述协议转换模块用于将支持所述无人机数据链私有协议的数据转换至支持所述通用地面站内部协议的数据，以使得所述无人机和所述地面控制站通过所述通用地面站内部协议进行数据交互。

2.根据权利要求1所述的无人机系统，其特征在于，所述无人机系统包括至少两个无人机，所述至少两个无人机的内部通过各自的无人机数据链私有协议进行通信，所述至少两个无人机的所述协议转换模块分别用于将所述至少两个无人机内部的支持所述无人机数据链私有协议的数据转换至支持所述通用地面站内部协议的数据。

3.根据权利要求2所述的无人机系统，其特征在于，所述地面控制站包括至少两个计算机、切换器和外部设备，所述切换器分别与所述至少两个计算机连接，所述切换器和所述外部设备连接，所述地面终端数据链收发模块分别与所述至少两个计算机连接，所述切换器用于将所述外部设备的信号连接至所述至少两个计算机中的一个。

4.根据权利要求3所述的无人机系统，其特征在于，所述地面控制站包括数据处理服务器、内网交换机以及外网交换机，所述数据处理服务器分别与所述内网交换机和所述外网交换机连接，所述外网交换机与所述地面终端数据链收发模块连接，所述内网交换机分别与所述至少两个计算机连接。

5.根据权利要求4所述的无人机系统，其特征在于，所述数据处理服务器的数量为至少两个，至少两个所述数据处理服务器并联。

6.根据权利要求4所述的无人机系统，其特征在于，所述计算机包括飞行监控模块，所述外部设备包括触控显示器，所述飞行监控模块用于对无人机的遥控指令下发和监控所述无人机的数据状态和仪表盘状态，所述触控显示器用于对无人机的遥控指令下发和显示所述无人机的数据状态和仪表盘状态，所述KVM切换器用于将所述触控显示器连接至所述至少两个计算机的一个所述飞行监控模块。

7.根据权利要求6所述的无人机系统，其特征在于，所述计算机包括航迹管理与任务规划模块，所述外部设备包括第一显示器，所述航迹管理与任务规划模块与所述飞行监控模块连接，所述航迹管理与任务规划模块用于从所述飞行监控模块获取航线信息，并基于数字地图控制所述无人机的预定航迹和实时航迹，所述第一显示器用于显示所述无人机的预定航迹和实时航迹，所述KVM切换器用于将所述第一显示器连接至所述至少两个计算机的一个所述航迹管理与任务规划模块。

8.根据权利要求6所述的无人机系统，其特征在于，所述计算机包括抬头显示模块，所述外部设备包括第二显示器，所述抬头显示模块与所述飞行监控模块连接，所述抬头显示模块用于从所述飞行监控模块获取所述无人机的姿态，所述第二显示器上用于显示所述无人机的姿态信息，所述KVM切换器用于将所述第二显示器连接至所述至少两个计算机的一个所述抬头显示模块。

9.一种无人机系统的通信方法，其特征在于，所述通信方法应用于无人机系统，所述无人机系统包括无人机和地面控制站；所述数据传输方法包括：

所述无人机获取所述无人机的第一下行数据，其中，所述第一下行数据为支持无人机数据链私有协议的数据；

所述无人机获取所述地面控制站的通用地面站内部协议，其中，所述地面控制站内部采用通用地面站内部协议进行通信；

所述无人机将所述第一下行数据转换至第二下行数据，其中，所述第二下行数据为支持所述通用地面站内部协议的数据；

所述无人机将所述第二下行数据发送至所述地面控制站；

所述地面控制站基于所述第二下行数据监控所述无人机。

10.根据权利要求9所述的无人机系统的的通信方法，其特征在于，所述地面控制站基于所述第二下行数据监控所述无人机，包括：

从所述第二下行数据中解析出所述无人机的姿态信息和所述无人机的位置信息；

获取所述无人机的航点信息；

基于所述位置信息和数字地图确定所述无人机的实时航迹；

基于所述航点信息和数字地图确定所述无人机的预定航迹；

将所述实时航迹和所述预定航迹显示在所述第一显示器；

将所述无人机的姿态信息显示在所述第二显示器。