[发明专利]自主移动体及其控制方法和控制自主移动体的系统服务器

说明书

本发明涉及一种自主移动体及其控制方法和控制自主移动体的系统服务器。该自主移动体包括：判定单元，该判定单元被配置成，判定在自主移动体搭乘电梯的轿厢之前自主移动体已经到达当前楼层的等待区域；方位调整单元，该方位调整单元被配置成，当判定单元判定自主移动体已到达等待区域时，基于从目的地楼层上的轿厢的退出方向来调整自主移动体的方位；以及移动控制器，该移动控制器被配置成，当轿厢到达时，使自主移动体进入轿厢，同时保持由方位调整单元调整的方位。

技术领域

本公开涉及自主移动体、自主移动体的控制程序、控制自主移动体的方法以及用于从远程位置控制自主移动体的系统服务器。

背景技术

使用安装在设施中的电梯在楼层之间自主移动的运输机器人已经逐渐广为人知(例如，参见美国专利No.9026301)。

发明内容

在自主移动体使用人们也搭乘和离开的电梯移动到目的地楼层的情况下，当轿厢到达目的地楼层时取决于自主移动体的等待姿势，自主移动体可能难以在短时间段内从轿厢中平稳地退出。同时，当轿厢在上下移动时，自主移动体在狭窄的轿厢中操作是不期望的。

为了解决上述问题而提出本公开，并且本公开提供能够在短时间段内从电梯的轿厢平稳地退出的自主移动体等。

根据本公开的第一方面的自主移动体是被配置成使用安装在设施中的电梯而在楼层之间自主地移动的自主移动体，该自主移动体包括：判定单元，该判定单元被配置成，在自主移动体搭乘电梯的轿厢之前自主移动体已经到达当前楼层上的等待区域；方位调整单元，该方位调整单元被配置成，当判定单元判定自主移动体已到达等待区域时，基于在目的地楼层上从轿厢退出的方向来调整自主移动体的方位；以及移动控制器，该移动控制器被配置成，当轿厢到达时，使自主移动体进入轿厢，同时保持由方位调整单元调整的方位。如此构造的自主移动体根据目的地楼层上的退出方向调整其方位，从而在轿厢到达目的地楼层之后在短时间段内自主移动体可以平稳地从轿厢中退出。

在前述的自主移动体中，该方位调整单元可以使自主移动体转动，使得满足下述标准中的至少一个：退出方向对应于自主移动体的前侧；其基于设置在自主移动体中的环境传感器的布置而转动；其基于设置在自主移动体中的显示面板的布置而转动；以及其基于自主移动体的壳体的形状而转动，从而能够调整自主移动体的方位。通过根据前述标准调整方位，自主移动体能够从轿厢更平稳地退出。

此外，在前述的自主移动体中，移动控制器可以在自主移动体进入轿厢之后将自主移动体的后部与轿厢的墙面相对的位置设置为目的地并且使自主移动体移动。当自主移动体的后背依靠在墙面上等待时，自主移动体不太可能打扰搭乘和离开轿厢的人。

此外，当从门看到轿厢时轿厢是不对称空间时，移动控制器可以在自主移动体进入轿厢后将轿厢的一侧设置为目的地，当从门看到轿厢时在该轿厢的一侧上存在较宽的空间，并且移动控制器使自主移动体移动。当自主移动体在较大的空间中等待时，能够减少与自主移动体一起乘坐电梯的人可能具有的压力感。

此外，在自主移动体进入轿厢之后移动控制器可以将设置在自主移动体中以获取环境信息的相机可以捕获比预定参考范围更宽的范围的图像的位置设置为目的地并使自主移动体移动。当能够捕获更宽范围的图像时，能够适当地获知轿厢中的状态，从而自主移动体能够执行适当的退出动作。

当在距自主移动体的外框的预定范围内检测到障碍物时，方位调整单元可以不调整自主移动体的方位。根据此构造，与自主移动体一起等待轿厢的到达的人们不可能接触到自主移动体。