[发明专利]链节机构、其控制装置以及控制方法

权利要求书

1.一种链节机构，其特征在于，包括：

第一关节；

第一链节，连结于所述第一关节；

第一致动器，驱动所述第一链节；

第二关节；

第二链节，连结于所述第二关节；

第二致动器，驱动所述第二链节；

动力传递机构，具有：

行星齿轮机构，太阳齿轮、行星齿轮架及环形齿轮中的两个旋转部件分别连结于所述第一关节及所述第二关节；以及

旋转停止机构，能够将所述行星齿轮机构的所述两个旋转部件以外的一个旋转部件保持为不能旋转状态，

且所述动力传递机构，能够切换为连结状态与连结解除状态地构成，所述连结状态是连结所述第一关节及所述第二关节之间，以使起因于所述第一致动器的动力能够从所述第一关节传递至所述第二关节的第一状态、及起因于所述第二致动器的动力能够从所述第二关节传递至所述第一关节的第二状态中的至少一种状态成立，所述连结解除状态是解除所述连结，

当所述动力传递机构处于所述连结状态时，所述第一关节及所述第二关节以所述第一关节的速度与所述第二关节的速度彼此成比例的方式而运转。

2.根据权利要求1所述的链节机构，其特征在于，

所述第一致动器驱动所述第一链节绕所述第一关节的旋转轴旋转，

所述第二致动器驱动所述第二链节绕所述第二关节的旋转轴旋转，

当所述动力传递机构处于所述连结状态时，所述第一关节及所述第二关节以所述第一关节的转速与所述第二关节的转速彼此成比例的方式而旋转。

3.根据权利要求1或2所述的链节机构，其特征在于，

所述第一关节具有：第一减速机，对所述第一致动器的动力进行减速而传递至所述第一链节；以及第一部件，将所述第一致动器的所述动力输入至所述第一减速机，

所述第二关节具有：第二减速机，对所述第二致动器的动力进行减速而传递至所述第二链节；以及第二部件，将所述第二致动器的所述动力输入至所述第二减速机，

当所述动力传递机构处于所述连结状态时，所述第一部件与所述第二部件通过所述动力传递机构而连结。

4.一种链节机构的控制装置，所述链节机构是权利要求1所述的链节机构，所述链节机构的控制装置的特征在于，包括：

机构控制部，控制所述动力传递机构，以使所述第一关节及所述第二关节之间在所述连结状态与所述连结解除状态之间切换；

模型化误差推测部，基于假想模型与实际模型来推测模型化误差，所述假想模型是在假定为不存在所述动力传递机构的条件下，对所述第一关节及所述第二关节之间处于所述连结解除状态时的所述链节机构的动态特性进行定义的模型，所述实际模型是在存在所述动力传递机构的实际条件下，对所述第一关节及所述第二关节之间处于所述连结解除状态时的所述链节机构的动态特性进行定义的模型；以及

致动器控制部，当所述第一关节及所述第二关节之间处于所述连结解除状态时，使用所述模型化误差来控制所述第一致动器及所述第二致动器。

5.根据权利要求4所述的链节机构的控制装置，其特征在于，还包括：

假想速度计算部，当所述第一关节及所述第二关节之间处于所述连结状态时，通过将所述第一关节的速度即第一角速度及所述第二关节的速度即第二角速度作为两个独立变量的双变量一次式，来算出将所述第一关节及所述第二关节视为一个假想关节时的所述假想关节的速度即假想角速度，

所述双变量一次式为:假想角速度ωz＝第一乘算系数x第一角速度ω1+第二乘算系数x第二角速度ω2，

在所述双变量一次式中，所述第一乘算系数包含规定值α，且0≦α≦1，及值1-α中的其中一个，所述第二乘算系数包含规定值α及值1-α中的另一个，并且构成为，所述第一乘算系数及所述第二乘算系数中的其中一个包含表示所述第一角速度及所述第二角速度之间的比例关系的比例参数，

所述致动器控制部在所述第一关节及所述第二关节之间处于所述连结状态时，使用所述假想角速度来控制所述第一致动器及所述第二致动器。