[发明专利]一种自主搭桥机器人及搭桥方法

权利要求书

1.一种自主搭桥机器人，其特征在于，包括机器人本体，所述机器人本体上设置有桥板和机械手，所述桥板的一侧面设置有连接孔，所述机械手包括驱动件和转动件，所述转动件与所述机器人本体转动连接，所述转动件与所述连接孔选择性插接，所述驱动件能够驱动所述转动件转动，并使所述桥板搭接在障碍沟上，所述机器人本体可行驶于所述桥板上。

2.根据权利要求1所述的自主搭桥机器人，其特征在于，所述转动件的第一端与所述机器人本体枢接，所述转动件的第二端间隔设置有两个夹持杆，两个所述夹持杆均与所述连接孔插接，两个所述夹持杆之间设置有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆驱动两个所述夹持杆夹紧所述桥板。

3.根据权利要求2所述的自主搭桥机器人，其特征在于，所述连接孔的横截面呈梯形。

4.根据权利要求3所述的自主搭桥机器人，其特征在于，沿所述桥板的长度方向，所述桥板的两端均设置有所述连接孔。

5.根据权利要求1所述的自主搭桥机器人，其特征在于，所述驱动件为第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆的固定端与所述机器人本体枢接，所述第二电动伸缩杆的活动端与所述转动件枢接，所述第二电动伸缩杆驱动所述转动件沿所述机器人本体的前后方向转动。

6.根据权利要求1所述的自主搭桥机器人，其特征在于，所述机器人本体的左右两侧分别设置有车轮，所述车轮之间的间距小于所述桥板的宽度。

7.根据权利要求1所述的自主搭桥机器人，其特征在于，所述机器人本体还设置有距离传感器，所述距离传感器用于检测所述机器人本体与所述障碍沟之间的距离。

8.根据权利要求1所述的自主搭桥机器人，其特征在于，所述机器人本体的前侧面设置有磁铁，所述桥板设置有能够与所述磁铁吸附的铁片，所述桥板与所述机器人本体通过所述磁铁和所述铁片磁吸连接。

9.根据权利要求1所述的自主搭桥机器人，其特征在于，所述桥板面向所述障碍沟的一侧面设置有橡胶垫。

10.一种搭桥方法，包括权利要求1至9任一项所述的自主搭桥机器人，其特征在于，还包括以下步骤：

S1、所述机器人本体设置有距离传感器，所述距离传感器测量所述机器人本体到所述障碍沟的距离，所述机器人本体行驶至设定距离范围内；

S2、所述驱动件驱动所述转动件转动，转动件带动所述桥板从竖直方向转动至水平方向，以使所述桥板搭接在所述障碍沟上；

S3、所述机器人本体后退设定距离，并使所述转动件与所述连接孔分离；

S4、所述机器人本体在所述桥板上行驶，以使所述机器人本体越过所述障碍沟；

S5、所述机器人本体完全越过所述桥板后调头，将所述转动件与所述连接孔插接，所述驱动件驱动所述转动件转动，所述转动件带动所述桥板从水平方向转动至竖直方向。