[发明专利]扫地机清扫地图的存储和复用方法、及存储和复用装置

权利要求书

1.一种扫地机清扫地图的存储方法，其特征在于，所述方法包括：

扫地机将本次完成清扫任务的第一清扫地图和扫地机轨迹发送到云端服务器；

所述云端服务器根据所述第一清扫地图和扫地机轨迹对所述第一清扫地图进行评分，并将所述第一清扫地图、所述评分与所述扫地机的标识对应存储，并在接收到所述扫地机的地图特征数据时，确定已存储的所述扫地机的标识对应的所有第一清扫地图的提交时间长度，然后根据每一第一清扫地图的提交时间长度对相应的第一清扫地图的评分进行修正；

其中，所述评分用于表征清扫地图的可信程度，且提交时间长度越长，评分降低的越多。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述云端服务器根据所述第一清扫地图和扫地机轨迹对所述第一清扫地图进行评分，包括：

根据所述第一清扫地图和所述扫地机轨迹确定覆盖完整度和边界清晰度；

利用所述覆盖完整度和边界清晰度对所述第一清扫地图进行评分。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述云端服务器根据所述第一清扫地图和扫地机轨迹对所述第一清扫地图进行评分之前，所述方法还包括：

获取本地已存储的所述扫地机的标识对应的第二清扫地图；

确定所述第一清扫地图与每一第二清扫地图之间的差异值；

若所述差异值中存在小于第一阈值的差异值，则将小于第一阈值的差异值所对应的第二清扫地图和评分删除。

4.一种扫地机清扫地图的复用方法，其特征在于，所述方法包括：

扫地机根据接收到的清扫指令，采集附近的地图特征数据，并将所述地图特征数据发送给云端服务器；

所述云端服务器获取本地已存储的所述扫地机的标识对应的清扫地图，并根据每一清扫地图的存储时间点与当前时间点确定每一清扫地图的提交时间长度，以及针对每一清扫地图，根据该清扫地图的提交时间长度对该清扫地图的评分进行修正；提交时间长度越长，评分降低的越多；

所述云端服务器将所述地图特征数据与已存储的所述扫地机的标识对应的每一清扫地图进行匹配并获取匹配成功的清扫地图，将匹配成功的清扫地图发送给所述扫地机；

所述扫地机根据接收的清扫地图执行当前清扫任务；

其中，所述云端服务器将所述地图特征数据与已存储的所述扫地机的标识对应的每一清扫地图进行匹配并获取匹配成功的清扫地图，包括：

确定所述地图特征数据与已存储的所述扫地机的标识对应的每一清扫地图的匹配值；

获取匹配值大于第二阈值的清扫地图；

从获取的清扫地图中选择评分最高的清扫地图作为匹配成功的清扫地图。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述扫地机根据接收的清扫地图执行当前清扫任务，包括：

根据所述地图特征数据定位所述扫地机在所述清扫地图中的位置；

以定位的位置为起始位置，结合所述清扫地图规划清扫轨迹路线，并根据所述清扫轨迹路线执行当前清扫任务。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

在执行当前清扫任务过程中，当发现新的区域时，将所述区域的地图数据更新到所述清扫地图中；

当发现新障碍物时，确定与新障碍物相关的信息并更新到所述清扫地图中；

在完成当前清扫任务后，将更新后的清扫地图发送到云端服务器进行存储。

7.一种扫地机清扫地图的存储装置，其特征在于，所述装置包括：扫地机中的通讯模块和云端服务器中的存储模块；

其中，所述通讯模块，用于将本次完成清扫任务的第一清扫地图和扫地机轨迹发送到云端服务器；

所述存储模块，用于根据所述第一清扫地图和扫地机轨迹对所述第一清扫地图进行评分，并将所述第一清扫地图、所述评分与所述扫地机的标识对应存储，并在接收到所述扫地机的地图特征数据时，确定已存储的所述扫地机的标识对应的所有第一清扫地图的提交时间长度，然后根据每一第一清扫地图的提交时间长度对相应的第一清扫地图的评分进行修正；

其中，所述评分用于表征清扫地图的可信程度，且提交时间长度越长，评分降低的越多。

8.一种扫地机清扫地图的复用装置，其特征在于，所述装置包括：扫地机中的通讯模块和任务执行模块、云端服务器中的匹配模块；

其中，所述通讯模块，用于根据接收到的清扫指令，采集附近的地图特征数据，并将所述地图特征数据发送给云端服务器；

所述匹配模块，用于获取本地已存储的所述扫地机的标识对应的清扫地图，并根据每一清扫地图的存储时间点与当前时间点确定每一清扫地图的提交时间长度，以及针对每一清扫地图，根据该清扫地图的提交时间长度对该清扫地图的评分进行修正；提交时间长度越长，评分降低的越多；将所述地图特征数据与已存储的所述扫地机的标识对应的每一清扫地图进行匹配并获取匹配成功的清扫地图，将匹配成功的清扫地图发送给所述扫地机；

所述任务执行模块，用于根据接收的清扫地图执行当前清扫任务；

所述匹配模块，具体用于在将所述地图特征数据与已存储的所述扫地机的标识对应的每一清扫地图进行匹配并获取匹配成功的清扫地图过程中，确定所述地图特征数据与已存储的所述扫地机的标识对应的每一清扫地图的匹配值；获取匹配值大于第二阈值的清扫地图；从获取的清扫地图中选择评分最高的清扫地图作为匹配成功的清扫地图。